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综 述 文献标识码：A 文章编号：1003－0492(2003)05－0005－03 中图分类号：TP13 充满魅力的现代控制理论 Attractive Modern Control Theory （同济大学电子与信息工程学院，上海 200092 ） 郑应平 摘要：自动控制理论涉及面很广，研究许多不同领域对象的控 自动化又是一个演化的概念。它的内涵不断深 制问题，也用了各种比较高深的数学工具，常使广大工程技术 化，水平不断提高。人们亲身经历了从 1958 年“磨 人员难以理解和应用。文章拟以通俗的语言，简明地介绍控制 豆腐自动化”到1968 年美国阿波罗登月；从50 年代 理论的基本思想、基本问题、基本方法和主要成果，以利于沟 苏联科普作家伊林的科幻小说“自动工厂”到今 通理论研究和实际应用之间的联系，加强相互理解促进控制理 天的“计算机集成制造系统”；从街头艺人的舞蹈木 论的推广和应用。 偶到今天能自动执行各种复杂操作的机器人。只能说 自动化为人类提供日益 自动化又是一个演化的概念。它的内涵不 复杂，越来越“聪明”的 1 引言 断深化，水平不断提高。人们亲身经历了从 自动机器，不断提高“人 关于自动化科学技术研究的社会影 1958 年“磨豆腐自动化”到 1968 年美国阿波 机界面”的水平，古老的 罗登月；从 50 年代苏联科普作家伊林的科幻 响，一直有各种各样不同的看法。甚至 小说“自动工厂”到今天的“计算机集成制造 幻想正在不断变为现实。 曾经有人简单认为自动化系统将引起劳 系统”；从街头艺人的舞蹈木偶到今天能自动 当年维纳所提的控制论 执行各种复杂操作的机器人。只能说自动化为 [1] 动力过剩，带来失业问题。进而又有人 （Cybernetics ） 较广泛 争论，达到什么程度才算自动化，等等。 人类提供日益复杂，越来越“聪明”的自动机 地探讨人体、生物乃至社 器，不断提高“人机界面”的水平，古老的幻 对这些问题人们曾经认真思考并提出一 想正在不断变为现实。 会管理的一般原理。而后 些看法。事实上社会生产力和科学的进 钱学森将当时可用于工 步可以归结为人类不断创造工具来延伸自身的能力， 程设计的理论方法总结 从而把劳动力解放出来从事更富创造性的工作。人们 并加以发展，形成了“工程控制论”（Engineering [2] 首先通过制造工具，发明机械，在力和功率，速度和 Cybernetics ） 。其后由于机电工程、航天等军事技 距离，强度和精度等方面延伸了人体的功能，把人类 术，以及日益复杂的科技发展和社会生产的推动，各 从繁重的体力劳动中解放出来。自动化则进一步将其 种具体的理论方法和应用技术迅速发展，不断深化而 发展，通过使用越来越灵巧的机器，不断提高其在不 形成的控制理论（Control Theory ）就成为自动化科学 确定或者变化的环境中自动保持必要的功能以达到 技术的主要理论基础。控制理论对所研究对象建立数 预定目标的能力。 学模型，针对所要求的控制问题运用各种数学方法进