带有外干扰的滞后离散广义系统鲁棒H∞控制器设计LMI方法-.PDF

第 19卷第 6期 控制理论与应用 VO1．19No．6 20O2年 12月 ∞ NIR0ITHF_Z)RY AND APlPII(：A珊 S『 Dec．2O0 文章编号 ：1000—8152(2002)06一o937—03 带有外干扰的滞后离散广义系统鲁棒 H∞控制器设计 ：LMI方法 谢湘生，胡 刚，刘洪伟 (广东工业大学 系统工程研究所，广州 510090) 摘要：研究了带有外部干扰与状态滞后的离散广义系统鲁棒控制器的设计 问题 ．在对 系统进行稳定分析的基 础上，给出了系统可以鲁棒镇定的条件 ，并且将这一条件表示为线性矩阵不等式 (L~lI)的形式 ，从而使得控制器 的 设计问题可利用现有的LMI方法解决 ． 关键词：离散广义系统 ；滞后 ；稳定性 ；鲁棒控制 ；线性矩阵不等式 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A RobustH controlofdiscrete·timesingularsystemswith exogenous disturbancena d tim e．delay XIE Xiang-sl~ng，HU Gang，LIU Hong-wei (SystemsEngnieeringInstitute，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510090，China) A 蝴 ：Thedesignofrobustcontrollerfordsicrete-time~nglarsystemswithexogenousdisturbanceand me-蜘 is discussed．BasedOilhteshabiliayanalysisfro theysstems，asufficientconditionofrobuststabilizationsi establishedintellnsof linearmatrixiI】el【ual ．Th enhteproblem of出 ofrobustfeedbackcon~ollre carlbesolvde no thebasisofLMItechniques． Keywords：discrete-timesingularsystem；time-delay；stabilit~；robustcontrol；linearmaUixniequaUty(Lba) 1 引言 (Introduction) 目的是对带有外部扰动的滞后离散广义系统 ，通过 广义系统是客观系统的一种 自然表示 ，与通常 对系统进行稳定分析 ，在此基础上利用线性矩阵不 的系统相 比可用广义系统来描述更多实际的系统特 等式 (U )给出鲁棒 H 控制器的设计方法 ． 征，如关于物理变量 的静态限制、脉冲元件等… ，因 2 滞后离散广义系统的稳定性分析(Stability 此广义系统在化学工程、受 限力学系统、复杂 电网 analysisofdiscrete．timesingularsystemswith 络、经济系统等 中得到了广泛的应用 ，它的研究也受 time—delay) 到人们的关注 ．最近文[2]研究了离散广义系统的镇 我们首先考虑不带控制输入的滞后离散广义 定问题 ，建立了离散广义系统的设计方法 ，但文中没 系统 有考虑干扰输入及滞后 因素的影响．在实际系统中 E (k+1)=Ax()+Ad (k—d)+Bw()，(1a) 必定存在