两柱掩护式液压支架姿态监测技术研究.pdfVIP

学兔兔 第20卷 第4期 (总第 125期) 煤 矿 开 采 Vo1．20No．4 (SeriesNo．125) 2015年 8月 COALMINING TECHNOLOGY August 2015 两柱掩护式液压支架姿态监测技术研究 文治国，侯 刚，王彪谋，任怀伟 ，赵 国瑞 (天地科技股份有限公司开采设计事业部，北京 100013) [摘 要] 通过在液压支架上合理布置倾角传感器，以两柱掩护式液压支架姿态监测为 目标， 建立了支架三维杆系模型，推导出支架在任意姿态下各关键参数的姿态算法；并采用SolidWorks环境 中等比例搭建了支架虚拟样机，通过Motion插件对支架进行了运动学仿真，绘制了极限位态时支架关 键构件运移关系曲线，该曲线可作为指导支架姿态监测的依据，同时验证 了姿态算法的正确性。 [关键词] 液压支架；姿态监测；三维建模；运动学仿真 [中图分类号】TD355．41 [文献标识码]A [文章编号]1006—6225 (2015)04．0049—03 AttitudeMonitoringTechnologyofTwop·ropShieldPoweredSupport WEN Zhi—guo，HOU Gang，WANGBiao-mou，RenHuai-wei，ZHAO Guo-rui (CoalMining＆DesigningDepartment，TiandiScience＆TechnologyCo．，Ltd．，Beijing100013，China) Abstract：Byinstallinginclinometerinpoweredsupport，3-dlinkagemodelwassetupformonitoringattitudeoftwo—propshieldpow— eredsupport，Attitudealgorithm ofkeyparametersunderrandom attitudewasdeduced．Moderatepercentagevirtualprototypeofpow— eredsupportwassetupandkinematicssimulationwasfinishedwithMotionpluginSolideWorksenvironment．Themovementrelation— shipcurveof keycomponentsatlimitattitudewasdrawnwhichcouldbeusedtoinstructpoweredsupportattitudemonitoring，andveri- fiedattitudealgorithm aswel1． Keywords：poweredsupport；attitudemonitoring；3-dmodeling；kinematicssimulation 由于液压支架应用在煤矿井下，工作环境恶 3台倾角传感器布置在前连杆上，并由此确立了以 劣，为适应工作面采场围岩及煤层的变化，支架姿 顶梁、底座、前连杆角度为 自变量的支架姿态监测 态经常发生变化，如果姿态异常将会导致支架整体 方法。在此基础上，通过创建模型，对姿态算法进 失稳甚至造成关键零部件损坏。尤其在工作面推进 行推导。 距离达到周期来压步距或产生冲击地压等灾害事故 1．1 姿态数学模型建立 时，顶板下沉量及下沉速度会成倍增加，支架姿态 建立如图1所示的支架二维杆系模型，不考虑 的合理变化就显得尤为重要 ¨ 。因此，本文基于 销轴间隙影响。 工作面实际工况，以ZY6800／11．5／24D型两柱掩 护式支架为例，对两柱掩护式液压支架姿态监测方 法进行研究。 1 液压支架姿态监测方法的提出