基于MATLAB的自适应模煳PID控制系统研究.pdfVIP

机 械 设 计 JOURNA工OFMACHINEDESIGN 基于MATLAB的自适应模糊PID控制系统研究 魏宏信，张金中，郑 华 (中国石油大学 (华东)机电工程学院，山东 东营 257061) 摘要:以某二阶惯性带有滞后环节模型为研究对象，提出了一种自适应模糊PID拉制器，并用MATLAB进行了仿 真。理论分析与仿真结果表明，该自适应模糊PID控制较常规PID拉制具有良好的拉制性能。 关键词:自适应;模栩PID拉制;MATLAB;仿真 常规PID控制是一种线性控制，是最早发展起来的控制策 之前，在系统引人一个有效的早期修正信号，从而加快系统的 略之一，由于其算法简单实用、鲁棒性好和可靠性高，目前大 动作速度，减少调节时间。将系统误差e和误差变化率ec以 量应用于工业过程控制中，并取得了较好的效果。但在实际生 及3个输出助，ki,kd的变化范围都定义为模糊集上的论城: 产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制 (-6，-5，-4，-3，-2，-1,0,1,2,3,4,5,6)，其模糊 器参数往往整定不良、性能欠佳，对运行工况的适应性差;易 子集为e，ec，劫，Ki,kd=NB,NM,NS,ZO,PS,PM, 产生超调，且不具备在线调整参数的功能，致使其控制效果的 PB几设e，ec,切，kii,kd均服从三角形隶属函数曲线分布， 进一步提高受到限制。针对这些问题，长期以来，人们一直在 则由此可得出各模糊子集的隶属度。 寻求PID控制器参数的自动整定技术，以适应复杂的工况和高 根据各模糊子集的隶属度赋值表和各参数的模糊控制模 指标的控制要求。自适应模糊PID控制则弥补了这一不足。 型，应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，在线修正 PID参数，计算公式如下: 1 自适应模糊PID控制系统 kp“kp+Okp ki=ki，十△ki kd=kd+△无d 在本设计中使用的是一个两输入 (。，ec)三输出(彻， ki,kd)的模糊控制器，以误差e和误差变化ec作为模糊控 式中:幼，、灯、‘kd，为原先整定好的PID参数，而△幼、 制器的输入，根据不同时刻的e和ec对PID参数进行自整定， Liki.AM为模糊控制器的3个输出，可根据被控对象的状态 结构框图如图1，其中劫，ki,kd分别是模糊控制器 (fuzzy 自动调整PID3个控制参数的取值，在不同的e和ec下，被控 logiccontroller)的量化因子和比例因子。 过程对参数栩，ki,kd的自整定要求应满足以下规律: (1)当lei较大时，应取较大kp和较小kd，使系统响应加 快，且使ki=0,避免过大超调。 (2)当lei中等时，应取较小kp及适当的ki和kd,kd的 nt仁yout 取值对系统响应影响较大。 PID调节器 de/dt (3)当lei较小时，应取较大kp和ki，使系统响应具有 良好的稳态性能，kd的值要恰当，以避免在平衡点附近出现 振荡。 图， 自适应模糊PID控制器结构