基于半物理仿真技术的机电伺服系统模型辨识研究.pdfVIP

30 机电一体化 　M echatron ic s　2006年第 2 期 基于半物理仿真技术的机电伺服系统 模型辨识研究 Research on M odel Iden tif ica tion of M echa tron ic Servo Sy stem Ba sed on Hardware - in - the - loop S im ula tion Technology 张立勋 　董玉红 　王怀军 (哈尔滨工程大学机电工程学院 ,哈尔滨 　15000 1) 　　摘 　要 : 系统模型是进行系统性能分析与设计的基础 。为了获得准确的系统数学模型 ,文章借 助于 dSPACE 实时系统的半物理仿真环境和 MA TLAB 系统辨识工具箱 ,提出了一种适用于机电伺服 系统的模型辨识方法 ,并以机器人关节伺服系统为对象进行了系统模型辨识实验研究 ,通过对比离线 仿真和半物理仿真结果验证了该方法的有效性 。该研究对机电系统建模及控制系统设计具有参考 价值 。 关键词 : dSPACE 半物理仿真 　　MA TLAB 　　伺服系统 　　模型辨识 Ab stract: The models of system s are the foundation of system p erform ances analysis. In order to acqu ire more accu racy system m athem atical model a model identification m ethod wh ich is app lied to m echatron ic servo system was pu t forward ba sed on hardware - in - the - loop simu lation environm ent of dSPACE real - tim e system and system identification toolbox in MA TLAB. System model identification exp erim ents of robot joint servo system a s object were carried ou t. By the offline simu lation curve comp ared w ith in line simu lation one the m ethod fea sib ility wa s validated. The p ap er has reference value for m echatron ic system s modeling and control system design. Key words: dSPACE hardware - in - the - loop　　MATLAB　　servo system　　model identification 　 0　引言 dSPACE实时仿真系统是 由德国 dSPACE 公司开 发的一套基于 MA TLAB / Simu link控制系统及测试的工 作平台 ,实现了和 MA TLAB / Simu link 的完全无缝连接 , 主要应用于控制系统的快速原型设计和硬件在回路 仿真 。 dSPACE 实时系统拥有高速计算能力 的硬件系 统 ,包括处理器 、I/O 等 ,还拥有方便易用的实现代码 生成 /下载和试验 /调试的软件环境 。如图 1所示 ,系 统主要由 3 部分组成 。其中 R T I( real - tim e in terface) 是 连 接 dSPACE 实 时硬 件 仿 真 系 统 与 MA TLAB / Sim u link 的纽带 , 用户可 以通过 R T I库 中的模型与 图 1　dSPACE 实时系统构成 MA TLAB /