虚拟膝关节镜系统的力反馈设备设计.pdfVIP

· 机械研究与应用 ·2013年第2期(第26卷，总第124期) 设计与制造 虚拟膝关节镜系统的力反馈设备设计 覃永粜，何汉武，李晋芳，莫建清 (广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006) 摘 要 ：设计 了一种适用于膝关节镜手术虚拟培训的力反馈仿真设备 ，研究其 系统架构，提 出其机械结构设计 以及元 器件的选型方案，给出该力反馈设备工作时的数学模型，用以定位末端以及反馈力分解计算。并对执行件电机的工 作状态做 出分析 ，设计控制方案。 关键词 ：力反馈；膝关节镜手术；虚拟现实 中图分类号：TP391 文献标志码：A 文章编号：1007—44l4(2013)02-0117-04 ForceFeedbackDeviceDesign forVirtualArthroscopicKneeSurgery QINYong-shen，HEHan—WU，LIjin-fang，M0Jian-qing (FacultyofElectromechanicalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong 510006，China) Abstract：A forcefeedbackdeviceispresentedtoapply1othevirtualtrainingofkneearthroscopysurgery，andthesystem ar- chitectureofthedeviceisexpoundedamethodofmechanicaldesign andthecomponentselectingareintroducedwithforce feedback．Theworkingmathematicalmodelofthedeviceisexpoundedtolocateitsextremityandthefeedbackforceiscalcu— lated．Atlasttheworkingconditionofmotorsisanalyzedandancontrolmethodisalsodesigned． Keywords：forcefeedback；virtualreality；arthroscopysurgery 1 前 言 真系统，主要包括虚拟场景的重现以及虚拟场景中的 膝关节镜手术从最初简单的单一检查发展到现 交互力的实时计算，还有完成对电机驱动的控制 。 在能够完成许多膝关节内复杂的手术，这转变了传统 在膝关节镜手术仿真的过程当中，通过检测虚拟 关节镜术的概念 。同时膝关节镜手术 由以往的一种 关节组织与虚拟手术器械间的碰撞，在PC机软件系 技术逐渐发展为一 门专业 。 统中实时计算交互的碰撞力，通过力反馈执行件的控 虚拟现实技术的发展为膝关节镜手术的教学培 制系统产生实时力觉反馈 。 训研究提供了一种新的形式，比起传统观摩学习可更 在虚拟手术训练中，操作者直接操作的是交互设 加充分的学习相关的手术技巧和体会手术操作过程。 备的机械部分，机械部分操作手柄设计模拟手术专用 基于虚拟现实技术的手术仿真应用在膝关节镜手术 器械，操作手柄进行手术动作仿真。交互设备的形位 培训领域有着充分的发展前景 J。 数据由传感器采集并通过连接的控制单元传人上位 虚拟手术中的力反馈技术是将虚拟医疗仿真场 PC机。在软件系统中以虚拟手术刀具的运动来重现 景中的碰撞等交互数据通过力反馈设备表现出对应 操作者的操作行为并实现动作交互。同时，系统将实 的交互作用力力量大小与其矢量方向，其 目的是为了 时根据虚拟场景计算当前的交互受力