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面向AGV能量优化的轨迹跟踪控制研究 赵 韩 张 栋 尹晓红 吴焱明 合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009 摘 要 ：针对AGV不完整约束的运动特性 ，建立了AGV小车能耗模型及运动学模型，提出了基于能量优化 策略的AGV轨迹跟踪控制方法，并通过仿真结果分析验证了AGV小车轨迹跟踪控制方法 的最优化。简述了 AGVS的关键技术，研究上位机对各AGV小车的随机路径规划、动态调度、冲突消解以及实时故障处理等问题。 关键词：AGV；能量优化 ；轨迹跟踪；随机 ；动态调度；实时故障处理 中图分类号：TH242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2014)11—0058—05 Abstract：Inview ofkineticcharacteristicsofAGV incompleteconstraints，theAGV trolleyenergy—lossmodeland dynamicmodelarebuilt．AGVtrajectorytrackingcontrolmethodbasedonenergyoptimizationstrategyisputforward，which isverifiedforitsoptimizationthroughsimulationresult．Furthermore，thepaperalsobriefsAGVSkeytechnologies，withre— searchontheuppercomputertoeachAGV trolleyregradingrandom routeplanning，dynamicscheduling，conflictresolu— tion，andreal—timefaulthandling． Keywords：AGV；eneryg optimizatiod；trajectorytracking；random；dynamicscheduling；real—timefaulthandling 个较大初始速度跳变，而这在现实 中是不可实现 0 引言 的；另外，许多控制方法都是在理想速度成立的 自动导向车系统 (AGVS)是现代化物流系统 假设基础上进行的，所 以当进行实际轨迹跟踪时， 的关键设备，主要应用于物流系统、柔性加工系 AGV小车会产生较大的跟踪误差且鲁棒性不够 统、柔性装配系统、自动化立体仓库以及其他制 理想。 造 、流通领域和危险恶劣环境中。目前AGVS的应 为了提高AGV小车的运动精度和稳定性，本 用越来越普遍。 文针对AGV不完整约束的运动学特性，设计一种 随着生产柔性 的提高和环境 的多变 ，AGV小 基于能量优化的轨迹跟踪控制方法。 车大多采用激光 自动导引，实现无轨任意行走。 1 面向AGV的轨迹跟踪控制 而三 轮 AGV小 车运动灵 活，转弯半 径小，在 AGVS中越来越受到青睐。 以三轮AGV小车为研究对象，其具有非完整 实际运行中，当A．GV小车存在初始位姿误差 约束 ，跟踪控制的核心思想：由路径规划算法给 或参考轨迹不连续时，传统的控制方法会产生一 出AGV系统中的参考位姿P和参考速度 g，参考 安徽省重点实验室 “数字化设计与制造实验室”建设项 目 “激光导引AGV智能控制系统的研究” (2006036003131)、国家 “863” 高科技技术研究发展计划资助项 目节能与新能源汽车重大专项 (2006AA11A109) [6]周文昌，刘晓婷，邢宇，等 ．高空作业平台伸缩臂的有 [D]．太原：太原科技大学，2012． 限元分析[J]．建筑机械，2011，4 (上)：102