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非线性网络化控制系统鲁棒容错控制
电《气自动化)2oi0年第32卷第1期 控制理论及其应 用
ControlTheoH Applications
非线性网络化控制系统鲁棒容错控制六
RobustFault-tolerantControlforNonlinearNetworkedControlSystem
兰州理工大学电气工程与信息工程学院 (甘肃 兰州 730050) 李 炜 蒋栋年
(1~znzhouUniversityofTechnology，GansuLanzhou730050，China) LiWei JiangDongnian
摘 要：针对具有马尔可夫特性时延的网络化控制系统，基于时延准T．s模型，考虑系统参数不确定性的影响，采用状态反馈控制律 ，通
过构造离散 Lyapunov泛函，推证出了确保网络化控制系统在传感器发生失效故障时具有鲁棒完整性的充分条件，并以求解 LMIs
给出容错控制器 的设计方法 。最后通过仿真验证 了文中所述方法的可行性和有效性 。
关键词 ：时滞 网络控制系统 T—s模糊模型 鲁棒容错控制
Abstract：AQuasiT-SfuzzymodelisemployedtorepresentthenetworkedcontrolsystemwithMarkovdelaysandparametersuncertainty．Basedon．
state~edbaekcontrolandLyapunov—Krasovakiifunctional，sufficientconditionsforclosed—loopofnetworkedcontrolsystem possessing
asymptoticallystabilityagainstsensorfailuresaregiven，andthecorrespondingdesignmethodofrobustfault—tolerantcontrollerispre-
sentedviasolvingseverallinearmatrix inequalities．Finally，simulationprovedtheeffectivenessofthedesign．
Keywords：time—delay networkedcontrolsystem (NCS) takagi—sngeno(TS)fuzzymodel robustfault—tolerantcontrol
【中图分类号】TP302．8 【文献标识码1A 【文章编号】1000—3886(2010)01—0004—03
1 引言 【 ㈤
v(f)=Cx(f)
网络化控制系统 (NetworkedControlSystem，NCS)是通过一个实
式中：(t) R，u(t) R 分别为被控对象状态变量和控制向
时网络构成的闭环控制系统。与传统意义上点到点连接的控制系统
量，系数矩阵 A，B，C具有适当的维数。根据文献 [11】，假设传感
相比，NCS具有连线少，成本低，资源共享，便于系统安装、维护、扩
器和执行器均由时钟驱动，设 h为采样周期，由离散化式 (1)可以
展和故障诊断等优点 。然而，由于网络的引入也衍生出诸如数据
得到 kh时刻的网络控制系统的局部模型
传输时延 、丢包、异步采样、多包传输、时序错乱以及网络调度等新
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