焊接模型的非线性方程组参数估计法.pdf

学兔兔 第5期(总第186期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．5 2014年 10月 MECHAN1CAL ENGlNEERING AUT0MAT10N 0ct． 文章编号：1672—6413(2014)05—0118—02 焊接模型的非线性方程组参数估计法 霍 平 ，张海旺 ，李宁宁 ，张光浩 ，张学锋 (1．河北联合大学机械工程学院，河北 唐山 063009；2．唐山开元自动焊接装备有限公司，河北 唐山 063020) 摘要：图像的标定就是确定世界坐标系和图像坐标系的几何关系。在透视光变换模型的基础上，运用非线性 方程组参数估计中的牛顿法对焊接模型进行了重新标定。通过对非线性估计法实验数据的分析可以看出，当 图像有干扰时，标定的参数值能够最大限度地接近真实值，用估计法求解降低了传统标定过程中因过参数化 而导致的求解结果误差较大的问题，为进一步的自动焊缝跟踪提供了准确的焊缝尺寸信息。 关键词：标定；非线性方程组；参数估计；焊接模型 中图分类号：TG40：TP273 文献标识码：A 0 引言 图像中的坐标；H为总的变换矩阵，具体表达式见参 在以CCD相机为传感器的机器视觉焊接系统中， 考文献E17。 往往需要对系统进行标定，以确定世界坐标系和图像 坐标系的关系，这样就可以通过图像的尺寸信息导出 焊缝实际尺寸信息。目前研究的透视变换矩阵模型一 般都基于小孑L成像原理，利用矩阵变换，导出三维空间 坐标系和二维图像坐标系的关系，且其数学模型一般 均为非线性方程。由于方程中参数的个数大于独立方 程的个数，而且方程中参数不是相互独立的，所以出现 了过参数化现象。本文运用非线性方程组参数估计法 对其进行了研究，以解决焊接模型标定过程中的过参 ／ 数化问题。 图1 焊接数学模型 1 利用透视变换矩阵建立的焊接模型 但是在实际应用中我们要解决的是由图像坐标求 基于小孔成像的基本原理和一系列的矩阵变换， 解出世界坐标。设 H 为H的逆矩阵，则有： 建立如图1所示的焊接数学模型L1]。数学模型标定的 }cos8 0 }螂 一D fD 实质是推导出世界坐标系和图像坐标系的几何对应关 H-l=去× 0 一 t 0 0 ． (2) 系。首先应建立世界坐标系(X ，Y ，z )和物体成像 J i 0 一fc 晷一D fD 的图像坐标系(X ，y ，Z )，世界坐标系和图像坐标系 0 0 ——1 f 都为左手坐标系，()f为图像坐标系的中心， 为世界 其中：厂为透镜中心到像平面的距离； 为z 轴和光平 坐标系的中心。P为线结构光的平面， 轴斜向下， 面P的夹角；D 为像面中心到光平面的垂直距离； 与光平面P相交于0 点。世界坐标系 轴在光平 D 为0 到图像坐标系的水平距离，如图1所示。 面P内，且在图像坐标系 轴与X 轴所决定的平面 2 传统的焊接系统标定过程 内，方向朝上。由左手坐标系确定 轴。y 轴平行 焊接模型的方程可以表示为： 于y 轴，其目的是减少系统标定的参数，简化模型。 m l1 m l2 m 13 m 14 由透视变换矩阵的数学模型可以得出： 一