基于卡尔曼一致性滤波的WSN丢包补偿算法.pdfVIP

学兔兔 第34卷 第11期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．34 No．11 2013年11月 Chinese Journal of Scientific Instrument NOV．2013 基于卡尔曼一致性滤波的WSN丢包补偿算法术 王 岩，王夏静，刘翔宇 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京 100191) 摘 要：针对无线传感器网络中节点间通讯数据丢失的问题，在卡尔曼一致性滤波算法的基础上，利用一致性算法中所有节点 的状态趋于相同的特点，提出了2种丢包补偿算法：有偏补偿算法和无偏补偿算法。有偏补偿算法是利用网络节点自身的数据 来补偿邻居节点未发送到的数据；无偏补偿算法是在网络节点发生丢包时更新所有节点的权重。同时分别给出了这2种补偿 算法的估计误差与算法参数、丢包概率、网络拓扑结构之间的关系，确定算法的适用范围。最后针对卡尔曼一致性滤波算法、无 偏补偿的卡尔曼一致性滤波算法和有偏补偿的卡尔曼一致性滤波算法，进行了仿真对比，仿真结果表明提出的2种补偿算法可 以削弱节点发生故障以及丢包对状态估计带来的不利影响，具有更好的估计精度和鲁棒性。 关键词：卡尔曼一致性滤波；无线传感器网络；状态估计；丢包；补偿 中图分类号：TP391 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．99 Consensus·based Kalman filtering algorithm based on compensation strategy for wireless sensor network Wang Yan，Wang Xi~ing，Liu Xiangyu (School of Automation Science and Electrical Engineering，Beihang University，Beijing 100191，China) Abstract：In this paper，aiming at the network packet dropout problem，two packet dropout compensation algorithms， the biased compensation method and the balanced compensation method，are put forward to improve the algorithm es- timation accuracy based on the consensus—based Kalman filtering algorithm，in which all the node estimations tend to be the same．In the biased compensation method，the undelivered data from neighbours are compensated by the data of its own；and in the balanced compensation method，the weights of all the nodes are updated when packet dropout happens．In this paper，the relationship among the estimation error，algorithm parameters，packet loss rate and the net- work topology of the two compensation methods is given；and the applicable scopes of the algorithms are determined． Finally，the perfor