自动控制理论课件4-1.pptVIP

第4章 根轨迹法 4.1 引言 4.2 绘制根轨迹的依据（根轨迹方程） 4.3 常规根轨迹的绘制及系统闭环极点的确定 4.4 广义根轨迹的绘制 4.5 利用根轨迹分析系统性能 4.1 引言 4.2 绘制根轨迹的依据 4.2.2 根轨迹方程 根轨迹法是基于系统闭环极点与开环极点、零点之间存在的关系而建立的一种求闭环极点的图解方法。本章将介绍根轨迹的基本概念，导出根轨迹方程。据此，得到闭环系统根轨迹的绘图规则。有了根轨迹，就可以分析系统的性能。根轨迹法是分析和设计线性定常系统的重要方法，在工程中得到广泛应用。 根轨迹：当系统的某个参数（例如开环增益K）由零变到无穷大时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹。 例4-1 设控制系统如图示 开环传递函数 绘制 时闭环极点变化 的轨迹，并分析系统性能。 解： 开环极点 闭环传递函数 闭环特征方程 解出闭环特征根 （也是开环极点） 讨论当 时，闭环特征根变化的情况： 性能分析： （1）稳定性 时，根轨迹全部分布在s左半平面，系统稳定。 （2）瞬态性能 特征根为两个不相等的负实根，过阻尼状态； 特征根为两个相等的负实根，临界阻尼状态； 特征根为一对共轭复根，欠阻尼状态； （3）稳态性能 有一个开环极点在原点，系统为Ⅰ型。阶跃输入下稳态误差为0；斜坡输入下稳态误差为常值，静态速度误差系数Kv= K 。 4.2.1. 闭环零、极点与开环零、极点的关系 (1) 闭环根轨迹增益等于前向通路根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环根轨迹增益等于开环根轨迹增益。 (2）闭环零点由前向通路零点和反馈通路极点组成；单位反馈系统，闭环零点等于开环零点。 (3）闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益均有关。 开环、闭环零、极点的关系： 闭环特征方程 称为根轨迹方程 将根轨迹方程写成： 或写成: 根轨迹上的点必然满足根轨迹方程。由于s是复变量，根轨迹方程等价表示为： 相角方程 模值方程 （2）由模值条件决定根轨迹上各点相应的 值。 结论 相角条件 模值条件 可得到更具体的模值条件和相角条件： （1）相角条件是决定闭环根轨迹的充要条件； 例 单位负反馈系统开环传递函数为 试用根轨迹方程绘制闭环根轨迹。 解： 无开环零点，开环极点为： 根据相角方程，应有 根轨迹增益