4.1线性连续系统的能控性教案.pptVIP

模态判据(6/14)—例4-3 解 由定理4-2可知,A为特征值互异的对角线矩阵,且B中各行不全为零,故系统状态完全能控。 例4-3 试判断如下系统的状态能控性。 模态判据(7/14) 解 A的每个特征值都只有一个约旦块,但对应于特征值-4的约旦块的B的分块的最后一行全为零,故状态x1和x2不能控,则系统状态不完全能控。 状态空间x1-x2-x3不完全能控 状态子空间x1-x2不完全能控 状态变量x3完全能控 状态变量x2完全不能控 状态变量x1完全不能控 模态判据(8/14) 解 由于A中特征值-4的两个约旦块所对应的B的分块的最后一行线性无关, 且A中特征值-3的约旦块所对应的B的分块的最后一行不全为零,故系统状态完全能控。 模态判据(9/14) 解 由于A中特征值-4的两个约旦块所对应的B的分块的最后一行线性相关,故该系统的状态x1,x2和x4不完全能控,则系统状态不完全能控。 状态空间x1-x2-x3-x4不完全能控 状态子空间x1-x2-x4不完全能控 状态变量x3完全能控 ? 模态判据(10/14)—推论4-1 由定理4-2的结论(2)以及例4-6的(4)可知,对单输入系统的状态能控性,有如下推论。 推论4-1 若单输入线性定常连续系统?(A,B)的约旦规范形的系统矩阵为某个特征值有多于一个约旦块的约旦矩阵,则该系统状态不完全能控。 定理4-2所给出的状态能控性的模