自动控制理论第二章习题答案.pdfVIP

胡寿松自动控制原理习题解答第二章 2—1 设水位自动控制系统的原理方案如图1—18 所示，其中Q 为水箱的进水流量， Q 为水箱的用水流量， 1 2 H 为水箱中实际水面高度。假定水箱横截面积为F，希望水面高度 为H 0 ，与H 0 对应的水流量为Q0 ，试列出 水箱的微分方程。 解 当Q Q Q 时，H H ；当Q ≠Q 时，水面高度H 将发生变化，其变化率与流量差Q −Q 成 1 2 0 0 1 2 1 2 正比，此时有 ( ) d H −H 0 (Q Q ) (Q Q ) F − − − 1 0 2 0 dt 于是得水箱的微分方程为 dH F Q1 −Q2 dt 2—2 设机械系统如图2—57 所示，其中x 为输入位移，x 为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式 i 0 及传递函数。 图2—57 机械系统 解 ①图2—57(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 1 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 f 1 (xi −x 0 ) −f 2 x0 mx0 整理得 d 2 x dx dx m 0 f f 0 f i +( + ) dt 2 1 2 dt 1 dt 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 [ 2 ] ms +(f 1 +f 2 )s X 0 (s) f 1sX i (s) 于是传递函数为 X 0 (s) f 1 X i (s) ms +f 1 +f 2 ②图2—57(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A，并设A 点位移为x ，方向朝下；而在其下半部工。 引出点处取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从A 和B 两点可以分别列出如下原始方程： K (x −x) f (x −x ) 1 i 0 K 2 x0 f (x −x0 ) 消去中间变量x，可得系统微分方程 dx dx f K K 0 K K x K f i ( + ) + 1 2 1 2 0 1 dt dt 对上式取拉氏变换，并计及初始条件为零，得系统传递函数为 X s 0 ( ) fK 1s X (s) f (K +K )s +K K i 1 2 1 2 ③图2—57(c)：以x0 的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程：