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汽车自适应巡航控制系统的控制理论与发展趋势 袁小慧 归文强 (长安大学汽车学院，西安710064) 【摘要】 介绍了汽车自适应巡航控制(ACC)系统的架构与工作原理，综述了ACC系统的控制理论的研 究现状，并指出了ACC的发展趋势。 【Abstract】 ThearchitectureandworkingprincipleofAdaptiveCruiseControl(ACC)systemis introduced．Theresearch statusoftheACC system controltheory isreviewedand thedevelopment trendispointedout． 【关键词】 自适应巡航控制系统 汽车 控制算法 分层控制 doi：10．3969／j．issn．1007-4554．2015．09．11 0 引言 1 ACC系统的架构与工作原理 汽车 自适应巡航控制 (ACC)系统是定速巡航 汽车ACC系统主要 由信号采集单元、信号控 控制 (CC)系统的提升和扩展，它不但具有定速巡 制单元、执行单元和人机交互界面等4部分构成， 航控制系统的全部功能，还可以通过车载雷达等 其基本组成如图1所示。信息采集单元主要检测 传感器监测汽车前方的道路交通环境，并根据本 本车状态及周围行车环境等信息，如两车间距、相 车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通 对速度等；信号控制单元根据车载传感器检测到 过调节汽车的节气 门开度或制动力矩 ，控制车辆 的当前行驶状况，决策出车辆的控制作用，并输出 纵向速度，使本车与前车保持合适的安全间距。 给油门驱动或刹车制动执行单元；执行单元主要 采用该系统对于提高汽车行驶的安全性、舒适性 由油门踏板、刹车踏板以及车辆传动系等执行器 和节能性，降低驾驶员的工作负担，提高道路的通 组成，执行信号控制单元发出的命令；人机交互界 行能力具有重要意义。 面主要用于驾驶员对ACC系统的功能选择及参数 目前，国内外对于ACC系统的研究集 中在车 设定。 载传感器和ACC控制策略等方面，控制策略是实 ACC系统的工作原理如图2所示，ACC系统 现系统功能及其实用化的关键所在，其系统设计 激活后，雷达传感器开始检测前方车辆位置，如果 的好坏直接决定系统的动态响应。 前方没有车辆或者前方车辆很远且速度很快，巡 收稿 日期：2015—04—16 · 48 · 上海汽车 2015．09 信息采集单元 信号控制单元 执行单元 器采集数据 ，输出为节气门和刹车制动的控制量， 从而实现车速控制和车距控制。分层式将控制任 务分为两层，上层控制算法根据当前环境确定纵 向期望加速度 ，使 ACC系统车辆按期望的安全间 距行驶 ；下层控制器 以上层控制器输 出的加速度 为期望信号，通过控制驱动和制动执行器，使车辆 实际加速度和期望加速度一致 。现有 的ACC系统 主要采用分层控制结