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第5章 根轨迹法 根轨迹概念:开环系统某一参数从零变到无穷时,闭环 系统特征方程的根在S平面的变化轨迹(root locus) 。 根轨迹法:系统某一参数变化时,绘制特征方程的 根在S平面的位置变化轨迹的图解方法。 1948年,美国学者W.R.Evans首先提出。 5.1 基本反馈系统的根轨迹 1、例:5.1 电机位置控制系统的根轨迹(p177) 直流电机电压-位置传递函数为: Y (s) k A G(s) (2-50) U(s) s(s 1) s(s c) 5.1 基本反馈系统的根轨迹 A K G(s) 取K=A ，c=1 s(s  c) s(s  1) 单位反馈系统的闭环传递函数为： K s(s  1) K T (s) K s2 s K 1 s(s  1) 闭环特征方程 s2 s K 0 求K=0 →+∞变化时，闭环特征方程根的轨迹。 - 1 1- 4K s 、s 1 2 2 5.1 基本反馈系统的根轨迹 - 1 1- 4K - 1 1- 4K K s1 、s2 G(s) 2 2 s(s 1) K s1 s2 k=0 0 -1 从开环极点 开始。 0k1/4 从0沿实轴向左 从-1沿实轴向右 不相等实根 k=1/4 -1/2 两相等实根;实根和虚根的分离点 k1/4 从-1/2开始进入复平面; 实部-1/2不变，垂直于实轴趋向于正负无穷大 5.1 基本反馈系统的根轨迹 s - 1 1- 4K 、s - 1 1- 4K s  j  12 1 2 1,2 n n 2 2 5.1 基本反馈系统的根轨迹 2、研究根轨迹法的目的 控制系统的性能与闭环极点密切相关 如稳定性、稳态和动态性能等； 高阶特征方程式通常难以求解 当某一参量发生变化(灵敏度)时,需要反复进行特 征根计算, 十分烦琐,难以在实际中应用 根轨迹法从已知的开环零、极点的位置及某一变化