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自动控制理论与仿真I 合肥学院电子信息与电气工程系 自 动 控 制 原 理 教 学 组 （第 5 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §1.1 引言 §1.2 控制系统的时域数学模型 §1.3 控制系统的复域数学模型 §1.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 课堂回顾 §2.3.3 传递函数的性质 §2.3.1 传递函数的定义 §2.3.2 传递函数的标准形式 §2.3.4 传递函数的局限性 控制系统模型 微分方程（时域） 传递函数（复域） (1) G(s) 是复函数； (2) G(s) 只与系统自身的结构参数有关； (3) G(s) 与系统微分方程直接关联； (4) G(s) = L[ k(t) ]； (5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 传递函数（1） 例1 系统如图，被控对象微分方程为 求系统传递函数F(s)。 解. (1) 求G0(s) (2) 由运放 传递函数（2） 整理得 §2.3.3 典型环节(1) 环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 典型环节及其传递函数 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 §2.3.3 典型环节(2) 传递函数都可看作典型环节的组合 负载效应问题 典型环节(3) §2.3.3 典型环节 （1）比例环节 （2）微分环节 （3）积分环节 （4）惯性环节 （5）振荡环节 （6）一阶复合微分环节 （7）二阶复合微分环节 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.4.1 结构图的组成及绘制 §2.4.2 结构图等效变换规则