自动控制原理第1章(胡寿松).pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 第一章 控制系统导论 6 第二章 控制系统的数学模型 8 第三章 线性系统的时域分析法 10 第四章 线性系统的根轨迹分析法 6 第五章 线性系统的频域分析法 10 第六章 反馈控制系统的设计 8 第七章 数字控制系统的分析与设计 8 第一章 控制系统导论 第一节自动控制系统举例 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第二节 自动控制的一般概念 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第四节 自动控制简史 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第五节 控制系统设计概述 第一章 控制系统导论 工程设计的限制条件：成本、时间和效率。 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第六节 设计实例 第一章 控制系统导论 目标：设计一个使盘片保持恒定旋转速度的转台 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第七节 循序渐进设计示例 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 开环控制的两种控制方式 按给定量控制：控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量，就有一个输出量与之对应，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度。 输出量 给定值 控制器 被控对象 按给定量开环控制方块图 按扰动控制：通过对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。 控制器 被控对象 测量环节 扰动 输出量 按扰动开环控制方块图 ⑶复合控制方式 复合控制方式是指按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。是反馈控制和开环控制的有机结合。 开环控制和闭环控制的比较 开环控制 1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 3）系统的稳定性不是主要问题。 闭环控制 1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 2）低精度元件可组成高精度系统； 3）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 线性系统/非线性系统 连续系统/离散系统 定常系统/时变系统 确定性系统/不确定性系统 按系统性质分 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按给定量变化规律分 冷却器 继电器 压缩机 控制器 蒸发器 冰箱 例题 家用电冰箱温控系统 试写出系统的被控对象、被控量、输入量和扰动量，工作原理，画出系统方框图。 被控对象： 冰箱 被控量： 输入量： 控制器设定值（代表温度的期望值） 扰动量： 开门时的外界温度 解： 冰箱内温度 工作原理:控制器设定温度与冰箱内温度比较，如果设定温度高于冰箱内温度，则继电器接通，压缩机工作，使冰箱温度下降，直到冰箱内温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 家用电冰箱温控系统方框图如下： 作业1 E1.1, P1.1 （只写题号，可以不抄题） 1769 年瓦特发明的蒸汽机离心调速器 V1?V2进汽量 实际转速 比较器 转速测量 蒸汽机 + - 飞球调节阀 设定转速Vd 飞球调速器是第一个自动反馈控制器。它利用纯机械装置来测量输出传动轴的速度并利用飞球的运动控制阀门的开度，进而控制进入蒸汽机的蒸汽量。当速度增加时，飞球的中心上移，并离开转动轴，于是减小了阀门的开度。 1868：Maxwell，建立蒸汽机调速器的数学模型，用微分方程来研究系统稳定与否。 1868年之前，自动控制系统发展的特征是凭直觉发明的时期 1877年，麦克斯维尔的学生劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖