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基于GPRMC的定位数据提取 绪 论 全球卫星定位系统简称GPS系统，是美国国防部历时二十年，耗资200多亿美元建立起来的可以全天候高精度的定位系统，通过定位卫星网络向全球各地全天候地提供三维位置、三维速度等信息的一种无线电导航定位系统。接收机通过对接收到的每颗卫星的定位信息的解算，便可确定该接收机的位置，从而提供高精度的三维(经度、纬度、高度)定位导航及授时系统。GPS信号分为民用的标准定位服务（SPS，Standard Positioning Service）和军规的精确定位服务（PPS，Precise Positioning Service）两类。由于SPS无须任何授权即可任意使用，原本美国因为担心敌对国家或组织会利用SPS对美国发动攻击，故在民用讯号中人为地加入选择性误差（即SA政策，Selective Availability）以降低其精确度，使其最终定位精确度大概在100米左右；军规的精度在十米以下。 1 GPS系统基本原理 1.1 GPS系统介绍 GPS系统由三大部分组成：空间部分、控制部分和用户部分。空间部分是GPS人造卫星的总称。人造卫星的平均高度约20200Km，运行轨道是一个椭圆，地球位于该椭圆的一个焦点上；运行周期约12小时。在6个倾角约55°的轨道面上不平均地分布着近30颗导航卫星，部分为备用卫星，美方可通过地面控制部分调整工作卫星的数目。在GPS系统中，GPS卫星是动态的已知点，用户端所有的导航定位信息都是依据这个动态已知点发送的“星历”计算得到的。GPS星历，实际上是一系列描述GPS卫星运动及轨道的实时状态参数。民用GPS模块所接收到的广播星历是由GPS卫星以扩频通信方式通过导航电文直接向用户播发的用于实时数据处理的预报星历，在不同的载波上以不同的速率广播民用的伪随机码C/A码星历和军用的P码星历。 整个GPS系统，实际上地面控制部分是整个系统的核心。所有的GPS卫星所播发的用于导航定位的星历，都是由分布在地面的5个监控站提供的。地面系统负责监测GPS信号、收集数据、计算并注入导航电文，状态诊断、轨道修正等。正是有了地面监控系统的海量数据处理，才使得GPS系统精确运转。 GPS定位模块称为用户部分，它像“收音机”一样接收、解调卫星的广播C/A码信号，中以频率为1575.42MHz。GPS模块并不播发信号，属于被动定位。通过运算与每个卫星的伪距离，采用距离交会法求出接收机的得出经度、纬度、高度和时间修正量这四个参数，特点是点位速度快，但误差大。初次定位的模块至少需要4颗卫星参与计算，称为3D定位，3颗卫星即可实现2D定位，但精度不佳。GPS模块通过串行通信口不断输出NMEA格式的定位信息及辅助信息，供接收者选择应用。NMEA-0183数据格式NMEA-0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码，其串行通信的参数为：波特率＝4800bps，数据位＝8bit，开始位=1bit，停止位＝1bit，无奇偶校验。$GPRMC,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12*13CRLF 1 UTC（Coordinated Universal Time）时间，hhmmss（时分秒）格式 2 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 3 Latitude，纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0） 4 纬度半球N（北半球）或S（南半球） 5 Longitude，经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0） 6 经度半球E（东经）或W（西经） 7 地面速率（000.0~999.9节，Knot，前导位数不足则补0） 　8 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0） 9 UTC日期，ddmmyy（日月年）格式 10 Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0） 11 Declination，磁偏角方向，E（东）或W（西） 12 Mode Indicator，模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） 13 校验和。 GPS固定数据输出语句，这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。 $GPGGA,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14*15CRLF 1 UTC时间，格式为hhmmss.sss。 2 纬度，格式为ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。 3 纬度半球，N或S（北纬或南纬）。 4 经度，格式为dddmm.mm