第7章 三相永磁同步伺服电动机的控制.pptVIP

三相永磁同步伺服 电动机的控制 内容提要 第一节 三相永磁同步伺服电动机及 其数学模型 第二节 三相永磁同步伺服电动机的 控制策略 第三节 速度反馈信号的检测和处理 第四节 伺服电动机转子初始位置的 检测 第五节 交流伺服系统的电子齿轮功能 引 言 近年来，采用数字控制技术，以稀土永磁正弦波伺服电动机（PMSM）为控制对象的全数字交流伺服系统正逐渐取代了以直流伺服电机为控制对象的直流伺服系统和采用模拟控制技术的模拟式交流伺服系统。 数字式交流伺服系统不仅其控制性能是以往的模拟式伺服系统和直流伺服系统所无法比拟的，而且更所具有的一系列新的功能，如电子齿轮功能、自动辩识电动机参数的功能、自动整定调节器控制参数功能、自动诊断故障的功能等等。 引 言 数字式交流伺服系统在数控机床，机器人等领域里已经获得了广泛的应用。数字式交流伺服系统，是制造业实现自动化和信息化的基础构件。 研究数字式交流伺服系统包括研究其速度控制、位置控制以及辅助功能三个方面的问题，本章首先详细介绍数字式交流伺服系统的速度控制，然后介绍“电子齿轮”等辅助功能。 第 7 章 第一节三相永磁同步伺服电动机及其数学模型 第一节三相永磁同步伺服电动机及其数学模型 图7-1给出了三相永磁同步伺服电动机的结构模型。A、B、C为定子上的三个线圈绕组，各绕组的位置在空间上差120°。将d轴固定在转子磁链Ψr的方向上，建立随转子一同旋转的dq坐标系，便可以确立电动机的数学模型。 第一节三相永磁同步伺服电动机及其数学模型 对静止坐标系上的电枢电压瞬时值UA、UB、UC和电枢电流瞬时值iA、、iB、、iC进行旋转变换，可得dq坐标系上电压瞬时值Ud、、Uq和电枢电流瞬时值id、iq ： (7-1) 式中，￠ a——A相绕组轴线相对d轴的电角度。 第一节三相永磁同步伺服电动机及其数学模型 三相永磁同步伺服电动机在dq坐标系下的数学模型： 式中：Ud、Uq——dq坐标系上的电枢电压分量； id、iq ——dq坐标系上的电枢电流分量; 第一节三相永磁同步伺服电动机及其数学模型 Ld、Lq ——dq坐标系上的等效电枢电感; Ψd、Ψq ——dq坐标系上的定子磁链分量； R——定子绕组的内阻； ωr ——dq坐标系的旋转角频率; Ψr——永久磁铁对应的转子磁链； p——微分算子； Te——输出电磁转矩； np——三相永磁同步伺服电动机的磁极对数。 第 7 章 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 dq坐标系上得到的三相永磁同步伺服电动机的矢量如图7-2所示。 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 在上图中Ψa是电动机定子磁链，Ψ0是电动机中总的磁链，显然由于定子磁链的存在，使得总磁链偏离了d轴，这就是电枢反应。电枢反应主要是由定子电流的q轴分量iq引起的，在实际应用中，对永磁同步伺服电动机的电枢反应一般忽略不计。 定子电流的d轴分量id相当于励磁电流。关于对id的控制，在不同的实际应用场合下一般有两种控制策略 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 1.控制id=0以实现最大转矩输出： 目前大多数的交流伺服电动机用于进给驱动，电动机工作于其额定转速以下，属于恒转矩调速方式。在这类应用场合，追求的是在一定的定子电流幅值下能够输出最大的转矩，因此最佳的控制方式是使定子电流与d轴正交，与q轴重合，也就是要保持id=0。在这种控制方式下，从模型上看交流永磁伺服电动机已经相当于直流永磁电动机，其转矩表达式为 ： 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 2.控制id0以达到弱磁升速的目的 从图7-2中可以看出，当id0时，其作用是去磁，抵消转子磁场。 在有些应用场合，希望电动机的转速超过其额定值。在额定转速以上不能靠提高逆变器输出电压的办法来升速，只能靠控制id为负值的办法来实现。由于id的去磁作用，使总的磁场减弱，从而在保持电压不变的情况下实现了弱磁升速。应当指出的是，电动机的相电流有一定的限制，当id负向增加后，必须相应减小iq ，以保持相电流幅值的不变。 在上面介绍的两种控制方式中，id=0的控制方式是最常用的方式，下面主要介绍这种