工程力学-材料力学-第7章 刚体的基本运动(唐学彬).pptVIP

* * 第七章 刚体的基本运动 刚体是本课程研究的基本力学模型之一。刚体与点的不同是它有大小，刚体是由无数点组成的，即至少有一维的尺度非零，在点的运动学基础上可研究刚体的运动，研究刚体整体的运动及其与刚体上各点运动之间的关系。 本章将研究刚体的两种简单运动——平行移动和定轴转动。这是工程中最常见的运动，也是研究复杂运动的基础。 7.1 刚体的平行移动 工程中某些物体的运动，如气缸内活塞的运动、车床上刀架的运动等等，它们有一个共同的特点，即如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的初始位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动或平移。 在平动刚体上任取两点A和B，并作矢量rA、rB和rAB（图7-1）。由于是刚体，A、B两点的距离保持不变，即矢量rAB的大小不变；又由于刚体作平行移动，矢量的方向也保持不变。所以，rAB为一常矢量。因此，在运动过程中，A、B两点所描出的轨迹曲线形状完全相同，也就是说，将B 点的轨迹曲线沿rAB方向平行移动一段距离BA，将与A点的轨迹曲线完全重合，又由图7-1可知 (7-1) 式（7-3）、（7-4）两式表明，在任何瞬时，A、B两点的速度相同，加速度也相同。由于A、B是任取的两点，于是可推得如下的定理： 刚体平移时，其内所有各点的轨迹的形状相同。在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。 既然平动刚体上各点的运动规律相同，因此只须确定出刚体内任一点的运动，就确定了整个刚体的运动。由此可知刚体平动的问题，可归结为点的运动问题。若刚体上任一点的轨迹为直线，则刚体的运动称为直线平移；若刚体上任一点的轨迹为平面曲线或空间曲线，则刚体的运动称为平面平移或空间平移，或称为曲线平移。火车沿直线轨道行驶时，其车厢的运动即是直线平动，其平行杆的运动就是平面运动。 7.2 刚体的定轴转动 刚体在运动时，体内或其扩展部分有一直线相对定参考系保持不动，这种运动就称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 当刚体绕定轴转动时，刚体内不在转轴上的所有各点，各以此轴上的一点为圆心而在垂直于此轴的平面内作圆周运动。 1. 刚体的转动方程、角速度和角加速度 设有一刚体T相对于参考体绕固定轴z转动，如图7-2。为描述整个刚体的运动，首先要确定刚体在任一瞬时的位置。为此，通过固定轴z作一固定平面Q，再选一与刚体固连的平面P。由于刚体上各点相对于平面P的位置是一定的，因此，只要知道平面P的位置也就知道刚体上各点的位置，亦即知道整个刚体的位置。而平面P在任一瞬时t的位置可由它与固定平面Q的夹角φ来确定。 φ角称为位置角或转角，以弧度（rad）计。从平面 Q量到平面P，并规定：从z轴的正向朝负向看去， 沿逆时针方向量取为正值，反之为负值。当刚体转 动时，位置角φ随时间t变化，是时间t的单值连续函 数，可表示为 （7-5） 这就是刚体的定轴转动方程。若转动方程φ（t）已知，则刚体在任一瞬时的位置即可确定。 转角φ实际上是确定转动刚体位置的“角坐标”。 设由瞬时t到瞬时t+Δt，位置角由φ改变到φ+ Δφ ，位置角的增量Δφ称为角位移。比值Δφ/Δt称为在时间Δt内的平均角速度。当Δt→0时， Δφ/Δt的极限称为刚体在瞬时t的角速度，并用字母ω表示，即 这就表明：刚体绕定轴转动的角速度等于位置角对于时间的一阶导数。 ω是一个代数量。其大小表示刚体转动的快慢程度。当ω为正时，位置角φ的代数值随时间增大，从z轴的正向朝负向看，刚体作逆时针转动；反之，则作顺时针转动。 角速度的单位是rad/s。在工程上还常用n转速来表示刚体转动的快慢。转速是每分钟的转数，其单位是r/min（转/分）。角速度与转速之间的关系是 角速度对于时间的变化率称为角加速度。设角速度在时间Δt内的变化为Δω，则在时间Δt内的平均角速度为 当Δt趋近于零时，则刚体转动的瞬时角加速度为 这就表明：刚体绕定轴转动的角加速度等于角速度对于时间的一阶导数，或等于置角对于时间的二阶导数。 角加速度与角速度一样都是代数量，它的单位是rad/s2。 如α与ω的符号相同时，则角速度的绝对值随时间而增加，这时称为加速转动；反之，则角速度的绝对值随时间而减小，这时称为减速转动。 由上述讨论可以看出：刚体的定轴转动与点的曲线运动的研究方法是完全相似的，刚体的位置角φ 、角速度ω及角加速度α对应于点的弧坐标s、速度v及切向加速度at。所以，当刚体的角加速度α