53101123系统的稳定性.ppt

* 所谓系统的稳定性，是指这样一种特性，即当激励有限时，系统的响应也是有限的，我们希望这个响应是趋于某一个值或者落于某一个范围之内。 无源系统就是稳定的。 * 令分子多项式为零时的根称为系统函数H(S)的零点；令分母多项式为零时的根称为系统函数H(S)的极点 * 稳定系统的冲激响应必须是绝对可积的。 * 1877年Routh提出了一种判别代数方程根的方法，不必解方程就可知道它包含有多少个具有正实部的根和零实部根，1895年Hurwitz推导出类似方法。 第五章 连续时间系统的系统函数 第三节 系统的稳定性 (stability) 授课教员：吕 昊 二 系统稳定及其条件 三 罗斯—霍维茨判据 ★ 主 要 内 容 一 系统函数零极点分布与系统时域特性 系统的稳定性 激励有限时，系统响应也有限 不稳定的系统不能有效地工作 稳 定 系 统 稳定性是系统本身的性质，系统是否稳定与激励信号的情况无关 对于有界激励产生无限增长响应信号 对于有界激励信号产生有界响应信号 不稳定系统 注意 零点 极点 一 阶 极 点 一、系统函数零极点分布与系统的时域特性 二 阶 极 点 H(s)极点在左半平面 H(s)极点在右半平面 虚轴上的一阶极点 虚轴上的二阶极点 极点(S域) 时域特性 h(t)为衰减形式 h(t)为增长形式 h(t)阶跃或等幅振荡 h(t)呈增长形式 H(s) 极点 2）不稳定系统 3）边界稳定系统 1）稳定系统 S左半平面 虚轴 二阶以上极点 H(s) 极点 S右半平面 虚轴一阶极点 H(s) 极点 二、系统稳定及其条件 S左半平面 时域上 M为有界正数 H(s) 极点分布必须满足： （1）H(s)在右半平面内不能有极点 （2）H(s)在虚轴上极点必须是单阶 系统稳定的条件 复频域 例1、判断系统稳定性 解： 由于极点P1= –1，P2= –2都在S左半平面，所以该系统是稳定的。 三、罗斯—霍维茨判据 （Routh-Hurwitz criterion） Routh Hurwitz E.A.Guillemin, Mathematics of Circuit Analysis, Chapter 7 罗 斯 阵 列 n+1行 (n+1)/2列 (n+2)/2列 罗斯—霍维茨阵列 罗 斯 │ 霍 维 茨 数 列 符 号 变 化 次 数 罗斯—霍维茨判据 系统稳定的充分必要条件： 多项式系数ai都是正值或都是负值且无缺项 罗斯-----霍维茨阵列中第一列数字符号相同 罗斯—霍维茨定理 在罗斯—霍维茨数列(阵列的第一列数字)中，顺次计算的符号变化次数等于方程所具有的实部为正的根数。 罗斯—霍维茨判据 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 S0 1 5 17/5 6/17 7/2 85/119 –3502/255 1 例2、试判断特征方程为 的系统是否稳定。 该系统不稳定 例3、有一反馈系统如图所示，问K为何值时系统是稳定的？ + – Y(s) R(s) X(s) 例4、系统特征方程如下, 试判断其稳定性。 方法一：引入无穷小量ε 方法二：引入左半平面的极点 例5、系统特征多项式如下，试判断其稳定性。 解： S4+3S2+2 4S3+6S 求导 辅 助 多项式 方 法 小 结 3、罗斯数列出现0的情况 4、罗斯阵列出现全0行 1、多项式系数是否同号且不缺项 2、罗斯数列的符号是否相同 内 容 小 结 二 系统稳定及其条件 三 罗斯—霍维茨判据 ★ 一 系统函数零极点分布与系统时域特性 1、系统特征方程如下，试判断该系统是否稳定。并确定具有正实部的 特征根及负实部的特征根的个数。 作 业 2、试分析K为何值时系统是稳定的。 -K + + Y(s) X(s) 系统特征方程如下，试判断其稳定性。 一般递推公式 上一行 第一列 上两行 下一列 上两行 第一列 上一行 下一列 × × – 上一行第一列 激励函数 响应函数 稳 定 系 统 递 推 公 式 … Ai-1 * 能够说明、能够阐述、能够使用 * 能够说明、能够阐述、能够使用 * 所谓系统的稳定性，是指这样一种特性，即当激励有限时，系统的响应也是有限的，我们希望这个响应是趋于某一个值或者落于某一个范围之内。 无源系统就是稳定的。 * 令分子多项式为零时的根称为系统函数H(S)的零点；令分母多项式为零时的根称为系统函数H(S)的极点 * 稳定系统的冲激响应必须是绝对可积的。 * 1877年Routh提出了一种判别代数方程根的方法，不必解方程就可知道它包含有多少个具有正实部的根和零实部根，1895年Hurwitz推导出类似方法。