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第 33 卷 增刊 1 农 业 工 程 学 报 Vol.33 Supp.1 70 2017 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2017 基于 GNSS 的农机自动导航路径搜索及转向控制 1 2 1※ 1 1 1 魏 爽 ，李世超 ，张 漫 ，季宇寒 ，项 明 ，李民赞 （1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083； 2. 农业部农业信息获取技术重点实验室，北京 100083 ） 摘 要：为提高农机自动导航系统性能，提出了一种基于全球导航卫星系统（global navigation satellite system，GNSS ） 的农机自动导航路径搜索方法和基于预瞄点搜索的纯追踪模型。根据农机不同作业需求，导航系统可选择直线路径搜索 或曲线路径搜索，实现农机直线和曲线自动导航作业；建立基于预瞄点搜索的纯追踪模型，并将其用于农机转向控制， 该模型不涉及复杂的控制理论，适用性较强。为验证路径搜索方法和纯追踪模型性能，以 John Deere 拖拉机为试验平台， 进行了农机直线跟踪和转向控制导航试验。结果表明：直线路径跟踪导航试验，车速为 0.8、1.0 和 1.2 m/s 时，导航均方 根误差分别为 3.79、4.28 和 5.39 cm；转向导航试验，车速为0.6 m/s 时，在弓形转弯和梨形转弯导航方式下，导航均方 根误差分别为 25.23 和 14.42 cm；与模糊控制方法对比试验，直线路径导航方式下，应用该文方法和模糊控制方法的导航 均方根误差分别为 4.30 和 5.95 cm，在曲线路径导航方式下，应用该文方法和模糊控制方法的导航均方根误差分别为 13.73 和 21.40 cm ；基于GNSS 的农机自动导航路径搜索方法和预瞄点搜索的纯追踪模型可以得到较好的定位控制精度，可满 足田间实际作业的要求。 关键词：农业机械；导航；路径预设；纯追踪模型；全球导航卫星系统；试验 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.011 中图分类号：S232.3; TP272 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-Supp.1-0070-08 魏 爽，李世超，张 漫，季宇寒，项 明，李民赞. 基于 GNSS 的农机自动导航路径搜索及转向控制[J]. 农业工程学 报，2017，33(增刊1)：70－77. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.011 Wei Shuang, Li Shichao, Zhang Man, Ji Yuhan, Xiang Ming, Li Minzan. Automatic navigation path search and turning control of agricultural machinery based on GNSS [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(Supp.1): 70 －77. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.011 陈康等[14]采用带定位误差矫正的粒子滤波