第二章 2-4 信号流图.pptVIP

重点练习 重点练习 2. 求系统的开环和闭环传递函数。 3. 信号流图的组成及性质 （Signal-flow graph） 3. 信号流图的组成及性质… 4. 信号流图的绘制 4. 信号流图的绘制… 4. 信号流图的绘制… （2）由系统结构图绘制信号流图 5. 梅森增益公式（Mason loop rule） 6. 闭环系统的传递函数 6. 闭环系统的传递函数… 例1： 某系统结构如图，当 时，当H(s)=1、H(s)=2时，求 ，求E(s)并计算 。 例 解：H(s)=1时 习题:2-21(a), 2-22(a)(c)(d), 2-18 讨论课 从控制的角度说明，如何实现自己的既定目标。 讨论课 2 开环系统的主要优、缺点 概念应用(*****) 1. 求F(s)的极点： 基本技能(***) 基本技能(***) 基本技能***** 基本技能*** 4. *能源与动力学院 第二章 控制系统的数学模型 *能源与动力学院 第二章 控制系统的数学模型 1。求系统的开环和闭环传递函数。 开环： 闭环： 开环： 闭环： 组成： 节点： 支路： 性质： 术语： 源节点/输入节点 阱节点/输出节点 混合节点 前向通路，前向通路增益 回路，回路增益 不接触回路 3. 信号流图的组成及性质… （1）由微分方程绘制信号流图 4. 信号流图的绘制… 4. 信号流图的绘制… 例2-3.7 5. 梅森增益公式… 例2-3.8 5. 梅森增益公式… 例2-3.9 5. 梅森增益公式… 例2-3.10 5. 梅森增益公式… 输入作用下闭环传递函数 令 扰动作用下闭环传递函数 令 6. 闭环系统的传递函数… 输入作用下的响应： 扰动作用下的响应： 同时作用下的响应： 闭环系统的误差传递函数 例 解：H(s)=2时 1. 开环控制系统的优点有： 1.构造简单，维护容易。 2.成本比相应的死循环系统低。 3.不存在稳定性问题。 4.当输出量难以测量，或者要测量输出量在经济上不允许时，采用开环系统比较合适（例如在洗衣机系统中，要提供一个测量洗衣机输出品质，即衣服的清洁程度的装置，必须花费很大）。 开环控制系统的缺点有： 1.扰动和标定尺度的变化将引起误差，从而使系统的输出量偏离希望的数值。 2.为了保持必要的输出品质，需要对标定尺度随时修正。 前期重点回顾 基本技能 线性/非线性、时变/定常系统的判别 Laplace变换与反变换 利用终值定理求当时间t??时系统的输出或其他变量的值 线性微分方程的建立与求解 非线性系统的线性化 闭环系统开环和闭环传递函数的求取、开环和闭环增益(根轨迹增益)的求取。 根据微分方程绘制系统的结构图 2. 3.