第二章 系统的数学模型2.pptVIP

2.2 系统传递函数 传递函数是经典控制理论最基本的数学工具。 1.微分方程转化传统函数：通过拉氏变换将实数域中的微分、积分运算化为复数域中的代数运算，简化了分析、设计中的计算工作量。 2.传统函数导出频率特性：在频域对系统进行分析和设计. 输入、输出的初始条件均为零时，作Laplace变换可得： 由定义可得： 二.零点、极点和放大系数 三．典型环节的传递函数 比例环节 惯性环节 微分环节 积分环节 振荡环节 延时环节 1．比例环节（或称放大环节） 输出不失真也不延迟而按比例反映输入的环节 2、惯性环节（或一阶惯性环节） 动力学方程为一阶微分方程的环节为惯性环节： 传递函数为： 3．微分环节 具有输出正比于输入的微分的环节 式中，T为微分环节的时间常数 4、积分环节 具有输出正比于输入对时间的积分的环节： T为积分环节的时间常数 5、振荡环节（或称二阶振荡环节） 为无阻尼固有频率； T 为振荡环节的时间常数； 为阻尼比。 6、延时环节（或称迟延环节） 延时环节是输出滞后输入时间，但不失真地反映输入的环节。一般与其他环节同时共存，不单独存在。 延时环节的输入与输出之间有如下关系（ τ为延迟时间）： 延时环节传递函数： 延时环节与惯性环节区别： 惯性环节的输出需要延迟一段时间才接近于所要求的输出量，但它从输入开始时刻起就已有了输出； 延时环节在输入开始之后，延时时间内并无输出，延时时间之后，输出就完全等于输入；简言之，输出等于输入，只是在时间上延时了一段时间间隔。 * * 　 时间乘函数 　 比例系数 　 终值定理 　 初值定理 　 延迟定理 　 位移定理 　 积分定理 　 微分性 　 叠加性 　 线性 　形 式 拉氏变换性质名称 小结拉氏变换表 输入、输出的初始条件为零，线性定常系统（环节或元件）的输出 的Laplace变换 与输入 的Laplace变换 之比，称为该系统（环节或元件）的传递函数G(S)。 一. 定义 传递函数的公式说明： (1) 分母反映系统本身的固有特性，分子反映系统与外界的关系 (2) 输入给定时，输出取决于传递函数 (3) 分子s阶数不大于分母 (4) 传递函数有无量纲皆可 (5) 物理性质不同的系统，其传递函数类型可相同 G(s)的分母系数与微分方程左边系数是一致的，是系统的本质参数； 极点方程与微分方程的特征方程是一致的，极点即微分方程的特征根； 当系统输入信号一定时，系统的零、极点决定着系统的动态性能。 由拉氏变换求解微分方程可知，系统的解（响应）常由这些分量构成： 由系统稳定性可知，响应必须能随时间的增大而收敛，即有极限。这就要求什么呢？ 故，系统稳定性由极点性质决定！ （2）放大系数 放大系数 系统稳态时输出与输入之比 典型环节： 系统 K为环节的放大系数或增益。 惯性环节的时间常数 储能 耗能 k c = 储能 耗能 由于分子阶数不可能高于分母阶数 可见微分环节不能存在，总是伴随其他环节存在 （1）微分环节不能单独存在 （2）反映输入的变化趋势 （3）反映输入的变化趋势,使输出提前 （4）增加系统阻尼 （5）强化噪声 特点 特点 （1）输出具有累加特性 （2）输出滞后 （3）记忆功能 当T很小，ξ较大时,可忽略不计，变为一阶，二阶环节近似为惯性环节。 讨论阶跃输入时，输出有两种情况： （1）当0≤ξ1时，输出为一振荡过程，即为振荡环节； （2）当ξ≥1时，输出为一指数上升曲线而不振荡，最后达到常值输出。 二阶环节不是振荡环节，而是两个一阶惯性环节的组合。 振荡环节的单位响应曲线 特点：输出滞后于输入，但不失真 延时环节是线性环节：设延时作用相当于算子A，即 通过算子A的作用而变为 ，即： 从而有： 这表明算子A符合叠加原理，即延时环节是线性环节。