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第四章 4_1 根轨迹方程及基本法则
二阶系统根与系统响应形式 三阶系统根与系统响应形式 第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 跟轨迹的定义 根轨迹与系统性能 闭环与开环零、极点的关系 根轨迹方程 1 根轨迹的定义 1 根轨迹的定义… 2 根轨迹与系统性能 稳定性 稳态性能 动态性能 3 闭环与开环零、极点的关系 4 根轨迹方程 4 根轨迹方程… 4-2 根轨迹绘制的基本法则 分析系统的方法: 时域分析法 复域分析法（根轨迹法） 频域分析法 本章在课程中的地位： 数学模型-系统分析-系统设计 本章内容： 根轨迹的基本概念 根轨迹的基本法则 广义根轨迹 系统性能的分析 本节内容： 根轨迹:开环系统某一参数从零变化到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹. 优点：避免高阶方程求根； 开环零、极点如何变化才能满足系统性能的要求。 特征方程式为 闭环传递函数为 闭环传递函数为： 3 闭环与开环零、极点的关系… 前向通路增益 前向通路根轨迹增益 反馈通路根轨迹增益 3 闭环与开环零、极点的关系… 闭环传递函数： 开环传递函数： n=q+h, m=f+l 结论：1）闭环根轨迹增益 2）闭环零点 3）闭环极点 闭环系统特征方程: 当系统有m个开环零点和n个开环极点时,上式等价为 根轨迹方程 相角条件 模值条件 负反馈系统开环传递函数 当K从0变化到无穷大时，闭环系统的根轨迹如图： K=4.5703 K=80 K=80 -2.5 + 3.7081i -2.5 - 3.7081i + 2i - 2i K=4.5703 -2.0207 + 3.9766i -2.0207 - 3.9766i -0.4793 -0.4793 根轨迹绘制的基本法则 闭环极点的确定 本节内容： 变化参数为根轨迹增益 相角遵循 条件 180度跟轨迹： 1 绘制根轨迹的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于开环极点，终于开环零点. 无限零点、无限极点 根轨迹起点 根轨迹终点,其余 两个终点为无穷远 根轨迹起点, 第三条轨迹 起于无穷远 根轨迹终点 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 根轨迹的分支数=max(m,n) m开环有限零点数，n开环有限极点数 根轨迹分支是连续的且对称于实轴 1 绘制根轨迹的基本法则…
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