- 1、本文档共3页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人关节轴承的摩擦磨损特性
维普资讯
敝 扯
c- 、、
厶
一
2
, _、、2; 华南理工大学 (510640) 朱文坚0 王 涛
r、
/ ~ 一 TH |}7、|
机器人使用在各种不同的场合,它们的 机器人手臂通过 回转副和移动副实现构
运动有间歇的、摆动的和连续低速的运动,这 件预定的转动和移动 。回转副可采用关节轴
些轴承如果润滑不当,将 引起轴承过度磨损 , 承和四点接触球轴承 (双半外圈或双半 内圈
产生位置误差 。 角接触球轴承)。该轴承除具有 一般轴承的薄
轴承的旋转精度不仅 由各个零件而定, 壁特点外,还有无间隙的特点。
而且也 由运行的间隙而定。如果在轴承 内或 关节运动时 ,在外力的作用下,基础表面
轴承支承部件存在过量的间隙,则即使高精 发生拉伸变形,而当滚动体沿变形基础表面
度轴承也不能保持位置精度 。 滚动时,在一整圈内滚动体的位移稍小于它
目前对误差分析 的处理方法 ,往往把关 的圆周长。另外基础表面的变形沿接触弧分
节轴承间隙、构件弹性变形等忽略,把构件抽 布不均 ,因而在滚动体和基础表面之间出现
象为刚体 ,把各种误差都折算为结构误差进 了相对滑移。此外在关节 (运动副)中存在滚
行补偿 ,这与机器人的实际工况差别较大 。 动摩擦 ,因此在关节(运动副)中产生磨损
本文用摩擦学理论分析了机器人运动副 滚动体移动了单位摩擦距离时所作的功
(关节)的运动特性及摩擦特性对机器人工作 在数值上等于滚动摩擦力。当实际接触斑点
性能的影 响,并提 出了适用于机器人运动副 上的局部压力很高时,将产生两个基本的外
的润滑条件 摩擦过程,这是 由于微凸体互嵌而形成接触
一
、 机器人关节 (运动副)摩擦 点,在磨合期微凸体被压平和在接触点上形
特性 的分析 成 “焊点结点”,因为接触斑点的总面积非常
机器人能摸拟人的动作是靠关节(运动 小,即使作用在摩擦副上的总载荷很小,压力
副)来实现的,例如工业机器人手臂有 4个 回 也裉大 。
转副 (图 1),因此运动副的摩擦性能对机器 孽擦 时在法 向力和切 向力 的作用下 ,表
人工作性能影响很大。 层的材料处于变形状态,使材料承受交变循
环载荷 。由于接触面多次反复变形和温度变
化,接触区的材料结构和性能不断变化,在摩
擦力作用下,表层发热变形集中在薄层 内,而
您可能关注的文档
- 很实用的面试英语十三步——给初入职场的年轻朋友(中国记忆力训练网).pdf
- 当前中国的社会风险及其治理.pdf
- 建筑维护结构合集.pdf
- 徐工集团2006 年度报告.pdf
- 循环经济发展现状分析及对策.pdf
- 形式逻辑(第一章(新)).pdf
- 张艺谋《长城》持续热映,电影开篇的宏大追逐场景就在这里完成.pdf
- 微波探测器TX982及其应用_上_.pdf
- 德国“工业4.0战略”与江苏启示.pdf
- 德国双元制职业培训及其启示.pdf
- 剧本杀行业报告:内容创作规范与剧本市场拓展策略.docx
- 剧本杀行业区域市场区域文化特色与市场潜力分析报告.docx
- 剧本杀行业区域市场拓展实战案例研究.docx
- 剧本杀行业区域市场拓展路径与模式探索报告.docx
- 剧本杀行业区域市场竞争态势与品牌差异化策略研究报告.docx
- 剧本杀行业2025年西北区域市场市场细分领域竞争态势与品牌竞争策略分析研究报告.docx
- 剧本杀行业2025年西北市场拓展前景预测报告.docx
- 剧本杀行业2025年长沙市场发展潜力分析报告.docx
- 剧本杀行业2025年长三角市场竞争策略与布局分析.docx
- 医疗行业数据合规:2025年数据安全法实施后的合规监管挑战与应对.docx
最近下载
- 电气安全评估报告模板.docx VIP
- 2025学年人教版英语七年级下册单词默写表.docx VIP
- TB 10754-2018 高速铁路轨道工程施工质量验收标准 含2023修改单(2-2).pdf
- 《网络工程师》模拟考试题.doc VIP
- 脑梗塞中医辨证课件.pptx
- 解码国家安全智慧树知到期末考试答案章节答案2024年国际关系学院.docx VIP
- YB∕T 5305-2020 线缆套管用焊接钢管(可复制版).pdf
- 应用指南《GB_T23443-2024建筑装饰用铝单板》应用指南.pptx VIP
- CQC3703-2022 绿色能源消费评价技术规范-活动.pdf VIP
- 1.4 全面推进依法治国的六项重大任务(政策与法律法规 第五版).pptx VIP
文档评论(0)