渐消记忆和限定记忆最小二乘法——第五讲.pdf

Harbin Institute of Technology– HIT 系统辨识与自适应控制系统辨识与自适应控制 黄显林黄显林、班晓军班晓军 控制理论与制导技术研究中心 哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学 banxiaojun@hit.edu.cn 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第1页 Harbin Institute of Technology– HIT 第五讲 渐消记忆与限定记忆最小二乘法渐消记忆与限定记忆最小二乘法 内容提要: 1. 数据据饱和现现象实实例 2. 数据饱和现象原因 33. 渐消记忆法算法流程渐消记忆法算法流程 4. 渐消记忆法算法推导 5. 渐消记忆法算法算例 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第2页 Harbin Institute of Technology– HIT 6. 限定记忆法算法流程 7. 限定记忆法算法推导 8. 限定记忆法算算例 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第3页 Harbin Institute of Technology– HIT 数据饱和现象： 直观上，随着采集到的数据越来越多，递推最小二乘法 应该给出更精确地参数估计值应该给出更精确地参数估计值；但实际上但实际上，随着迭代次随着迭代次 数增加，“估计值”与“真实值”的偏差会愈来愈远。 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第24页 Harbin Institute of Technology– HIT 二、数据饱和现象的原因 见板书 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第25页 Harbin Institute of Technology– HIT 三、解决的方案 1. 增加“新数据”在计算中的权重，减小“老数据”在 计算计算 —— 中的权重 渐消记忆法； 2. 去掉一部分老数据—— 限定记忆法。 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第26页 Harbin Institute of Technology– HIT 四、渐消记忆算法流程 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第27页 Harbin Institute of Technology– HIT 为了确保为了确保P(N)P(N) 的对称性的对称性 其中其中， 22 λλ ρ =∈(0(0,1]1] 2013-03-22 控制理论与制导技术研究中心 第28页 Harbin Institute of Technolo