铣刨机铣削深度Fuzzy—PID控制研究.pdfVIP

MAINTENANCECONSTRUCTIONANDMACHINERYl昆暖匿亘国团图 文章编号 ：1000—033X(2013 铣刨机铣削深度 Fuzzy—PID控制研究 杨晋平 ，杨文刚 (山西交通职业技术学院，山西 太原 030031) 摘 要 ：为 了有效降低非线性变化负载对铣刨机铣削深度的干扰，在铣刨机控制系统原有 PID控 制策略的基础上加入 Fuzzy算法，在线整定 PID控制参数 的变化量。经过 Matlab／Simulink仿真 分析，结果表明：该控制方法正确可靠 ，能满足实际工况要求，获得 了预期 的效果。 关键词 ：铣刨机 ；铣 削深度控制；PID控制；控制参数 中图分类号 ：U416．02 文献标志码 ：B StudyonFuzzy—PID ControlofCuttingDepthofM illingM achine YANG Jin—ping，YANG W en—gang (ShanxiTrafficVocationalandTechnicalCollege，Taiyuan030031，Shanxi，China) Abstract：Forthepurposeofreducingtheinfluenceonthecuttingdepthofmillingmachinecaused bynonlinearload，basedontheprimaryPID controlalgorithm ，theFuzzycontrolalgorithm was inductedandusedtocalculatethevarianceofPID controlparameters；thecontrolalgorithm was simulatedinMatlab／Simulink．Theresultconfirmsthatthecontrolalgorithm iScorrectand reliable，andtherequirementofactualworkingconditionwouldbesatisfied． Keywords：millingmachine；cuttingdepthcontrol；PID control；controlparameter 位移传感器检测铣削筒 的升降值 ，将其作为反馈信 0 引 言 号与调整量相 比较 ，计算 出实时控制偏差 ，输入到控 道路和建筑施工结束后遗留的垃圾易引发交叉 制系统，最终由设计 的控制策略计算 出控制电信号 污染以及二次污染等一系列问题 ，且这些垃圾一般 的大小，并给定 到电液伺服 阀，调整控 制油缸 的升 成分较为复杂 ，形状各异，土方工程中常用的推 、铲、 降，最终达到铣削深度跟随垃圾厚度变化的效果，其 刮等方式也难以达到理想的清理效果 。而螺旋滚筒 控制原理如图 1所示 。 铣刨收集方式具有特有的优势 ，适用于大面积作业 ， 而且铣削面在密闭罩壳 内，能将铣削出的废料集 中 传送至随行的运载车上 ，整个铣削、集料 、输运过程 可实现密闭作业 ，有效避免二次污染。 铣刨机铣刨筒能够按照垃圾厚度的变化 自动调 整铣削深度 ，更可提高清理效率。其中，铣削深度控 制系统的高响应速率和实时性最为关键 。 1 铣削深度控制系统工作原理 在铣削作业开始前，首先需要检测待清理垃圾 图 1 铣削深度控制原理 的分布深度 ，设定初始的切削深度 ，然后在铣削过程 2 控制策略设计 中由深度传感器实时测量厚度数据 ，根据厚度数据 计算铣削筒升降的调整量 。利用升降油缸上安装的 由于工作条件的特殊性，被铣削的对象范围很 收稿 日期 ：2