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一种全柔性电容式触觉传感器设计与试验
JOURNALOFJIANGSU Science 隧潮一
UNIVERSITY(NaturalEdition)
doi：10．3969／j．issn．1671—7775．2015．03．016
一种全柔性电容式触觉传感器设计与试验
许德成1，高永慧1，郭小辉2
(1．吉林师范大学信息技术学院，吉林四平136000；2．合肥工业大学电子科学与应用物理学院，安徽合肥230009)
摘要：为实现法向力与切向力感知，设计了一种可用于机器人仿生皮肤的电容式柔性触觉传感器，
并设计成阵列结构．以硅橡胶为柔性基体，有机硅导电银胶为上下两柔性极板，共同构成电容式触
觉敏感单元．分析并介绍电容式柔性触觉传感器的工作原理、结构设计及触觉信息采集与处理系
fF／N
统．可实现法向力0～5N范围内灵敏度为6．78fF／N，切向力0—3N范围内灵敏度为11．45
的触觉感知功能．试验结果表明，该全柔性电容式触觉阵列传感器具有良好的稳定性与灵敏度，可
用作人工皮肤实现触觉感知．
关键词：触觉传感器；电容式传感器；全柔性；传感信息处理；人工皮肤
中图分类号：TP212．1文献标志码：A 文章编号：1671—7775(2015)03—0337—06
引文格式：许德成，高永慧，郭小辉．一种全柔性电容式触觉传感器设计与试验[J]．江苏大学学报：自然科学版，2015，36(3)
337—342
and ofa tactilesensor
Designexperiment
fullycompliantcapacitive
Xu Xiaohui2
Dechen91，GaoYonghuil，Guo
ofInformation Normal ofElectronic
(1．College Technology，JilinUniversity，Siping，Jilin136000，China；2．School
Science＆Applied
of
Physics，Hefei Technology，Hefei，Anhui230009，China)
University
realizenormalforceandshearforce
Abstract：To tactilesensor
perception，afullycompliantcapacitive
was for skinsensor unit
wasconstructedwithsilicone
designedbio—inspired array．Thepressure-sensitive
rubberasflexiblesubstrateandsilverconductiveadhesiveasflexible wor．
parallel．platecapacitor．The
andthestructureof flexible
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