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三维视觉基础介绍 主要内容 绪言 景物的成像过程 三维重建的目的、过程 射影几何学简介 绪言 计算机视觉是研究用计算机来模拟人和生物的视觉系统功能的技术学科. 目标: 让计算机能够感知周围视觉世界,了解它的空间组成和变化规律. 传感、抽象、判断、识别、理解 马尔视觉理论：三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的核心研究任务之一。 从二维图像出发，将物体回推到三维空间中 这是个什么过程？这个过程如何表述？是否可计算？如何计算？ 1. 景物的成像过程 针孔摄像机 坐标系 摄像机光学成像过程的四个步骤 透视投影——透镜成像原理图 透视投影——小孔成像模型 中心透视投影模型 畸变校正——径向和切向畸变 畸变校正——其它畸变类型 图像数字化 线性摄像机成像模型 2. 三维重建的目的、任务 三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982) 所谓三维重建就是指从单幅图像加景物约束、二幅、二幅以上图像恢复空间点三维坐标的过程。 鱼眼模型下 3. 射影几何学简介 为什么要学习射影几何？ 照相机的成像过程是一个射影变换(透视或中心射影)的过程： 圆周率的计算：张衡、祖冲之、刘徽等 勾股定理 射影几何是一个基础几何：欧氏几何和双曲几何、黎曼几何等许多非欧几何都是射影几何的子几何。 照相机的成像过程不保持欧氏性质 例如:平行线不再平行 无穷远元素 平行线交于一个无穷远点; 平行平面交于一条无穷远直线; 在一条直线上只有唯一一个无穷远点. 所有的一组平行线共有一个无穷远点. 在一个平面上, 所有的无穷远点组成一条直线, 称为这个平面的无穷远直线. 3维空间中所有的无穷远点组成一个平面, 称为这个空间的无穷远平面. 射影空间 对 n 维欧氏空间加入无穷远元素, 并对有限元素和无穷远元素不加区分, 则它们共同构成了 n 维射影空间. 1维射影空间是一条射影直线, 它由我们所看到的欧氏直线和它的无穷点组成; 2维射影空间是一个射影平面, 它由我们所看到的欧氏平面和它的无穷远直线组成; 3维射影空间由我们所在的空间与无穷远平面组成. 齐次坐标 在欧氏空间中建立坐标系后, 便有了点与坐标间的一一对应, 但当引入无穷点以后, 无穷远点无坐标, 为了刻化无穷远点的坐标, 我们引入齐次坐标. 在 n 维空间中, 建立欧氏坐标后, 每一个有限的点的坐标为 , 对任意 n+1 个数 , 如果满足: 则 被叫作这个点的齐次坐标. 相对于齐次坐标 , 被称作非齐次坐标. 不全为0的数 组成的坐标 被称作无穷远点的齐次坐标. 例如: 在欧氏直线上的普通点的坐标为 x , 则适合 的两个数 组成的坐标 为这个点的齐次坐标, x 为这个点的非齐次坐标. 对任意的 , 则 为无穷远点的齐次坐标. 引入齐次坐标后, 在二维平面上, 如果直线的方程为: 则直线的齐次方程为: 无穷远直线的方程则为: 在三维空间中, 如果平面的方程为: 则平面的齐次方程为: 无穷远平面的方程则为: 射影参数 比例 被叫作 关于 在这条直线上的射影参数. 如果 , 则射影参数为 . 交比 对于共线的4个点 , 比例： 被叫作 关于 的交比，记为 其中 分别是 ， 的射影参数。 定理：设四个不同的共线点中的三点及其交比值为已知，则第四点必唯一确定。 射影变换 记 是两个由点组成的射影空间, 是由 到 的映射. 如果 保持: (i) 点和直线的结合关系. 比如: 点在直线上; 直线通过点; 等等. (ii) 共线的四个点的交比. 则 被