第五章控制系统的频域分析.pptVIP

§5－6 闭环系统的频率特性 一.闭环频率特性图 闭环传递函数： 闭环频率特性： ＝M(ω) 闭环幅频特性图 Mmax M(ω) ω 0 M(0) 曲线I：低频部分变化缓慢、平滑，随频率的增加，曲线出现大于M(0)的波峰，称这种现象为谐振。 此时M(ω)达到最大值Mmax。 ω M(ω) 0 M(0) 曲线II：M(ω)随ω的增加单调减小。 闭环频率指标 ωr ωb 0.707M(0) ωb 0.707M(0) M(ω) ω 0 M(0) Mmax ω M(ω) 0 M(0) ωr—— 称为谐振频率 Mmax/M(0)—— 相对谐振峰值，简称谐振峰值，记为Mr ωb——带宽频率。表示闭环频率特性幅值下降到0.707M(0)时所对应的频率，也称为闭环截止频率。 二.等M圆 设单位反馈系统的开环频率特性 G(jω)为 G(jω) = p(ω) + jθ(ω)= x + j y 闭环频率特性为： 闭环频率特性幅值M为： 整理得： ?当M=1时，x=－1/2 通过点（ －1/2，j0）且平行于虚轴的一条直线。 ?当M≠1时， 圆方程，圆心为 半径为 等M圆 ?分析 ?当M1时，随着M值的增大，等M圆半径愈来愈小，最后收敛于（-1,j0）点，且这些圆均在M=1直线的左侧 ?当M1时，随着M值的减小，M圆半径也愈来愈小，最后收敛于原点，而且这些圆都在M=1直线的右侧 ?当M=1时，它是通过（-1/2，0j） 点平行于虚轴的一条直线。等M圆既对称于M=1的直线，又对称于实轴 三.等N圆 设单位反馈系统的开环频率特性 G(jω)为 G(jω) = p(ω) + jθ(ω)= x + j y 闭环频率特性为： 整理得： 闭环频率特性相角 为： 令 圆方程，圆心为 半径为 ?等N圆实际上是等相角正切的圆，当相角增±180时，其正切相同，因而在同一个圆上 ?所有等N圆均通过原点和（-1,j0）点 ?对于等N圆，并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧 等N圆 四.利用等M圆和等N圆求单位反馈系统的闭环频率特性 ?意义：有了等M圆和等N圆图，就可由开环频率特性求单位反馈系统的闭环幅频特性和相频特性 ?将开环频率特性的极坐标图G(jω)叠加在等 M圆线上。G(jω)曲线与等M圆相交于ω1，ω2，ω3... ?在ω=ω1 处，G(jω)曲线与M=1.1的等M圆相交 表明在ω1频率下，闭环系统的幅值为M(ω1)=1.1 依此类推 ?从图上还可看出，M=2的等M圆正好与G(jω) 曲线相切，切点处的M值最大，即为闭环系统的 谐振峰值Mr，而切点处的频率即为谐振频率ωr 。 ?此外，G(jω)曲线与M=0.707的等M圆交点处的 频率为闭环系统的截止频率ωb ，0＜ω＜ωb 称 为闭环系统的频带宽度 （a）等M圆 （b）等N圆 ?将开环频率特性的极坐标图G(jω)叠加在等 N圆线上，如图 (b)所示。G(jω)曲线与等N圆相交于ω1，ω2，ω3... ?如ω=ω1处，G (jω)曲线与-10°的等N圆相交，表明在这个频率处，闭环系统的相角为-10°，依此类推得闭环相频特性 §5－7 用频率特性分析系统品质 一. 控制系统的性能指标 1.动态指标 上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts； 最大超调量Mp 2.稳态指标 稳态误差ess，误差系数Kp、Kv、Ka。 时域性能指标 1.开环指标 幅穿频率ωc、相位裕量γ、相穿频率ωg、 增益裕量 Kg(dB) 2.闭环指标 频域性能指标 谐振峰值Mr、谐振频率ωr、带宽频率ωb 二. 系统各性能指标之间的关系 1.开环频率指标与时域指标之关系： 二阶系统 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 ζ Mp γ 20 40 60 80 100 0 0 10 20 30 40 50 120 60 140 70 80 γ越大，Mp越小，平稳性越好。 二阶系统 20 40 60 0 80 2 4 6 8 10 12 tsωc γ 给定γ,ωc越大，ts越小。 2. 闭环频率指标与时域指标的关系 二阶系统 0 ζ 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Mr Mp 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.707 ?ζ越小，Mr增加的越快，超调量Mp也很大，超过40%，一般这样的系统不符和瞬态响应指标的要求。 ?当0.4ζ0.707时，Mr与Mp的变化趋势基本一致，此时谐振峰值Mr=1.2 ～ 1.5，超调量Mp =20% ～ 30%，系统平稳性较好。 ?当ζ0.707时，无谐振峰值，Mr与Mp的对应关系不再存在，通常设计时，ζ取在0.4至0.7之间。 谐振峰值Mr反映了系统