第六章线性系统校正方法.pptVIP

* 4.串联综合校正法 （1）串联综合校正法将性能指标转化为期望开环对数幅频特性； （2）将期望对数幅频特性与未校正系统的开环对数幅频特性比较； （3）确定校正装置的结构与参数 设校正后系统的开环频率特性为 根据性能指标要求，可确定参数规范化的开环幅频特性 * 典型的期望对数幅频特性获取： （1）由系统型号、稳态误差要求，确定无差度（积分个数）和增益 K，绘制低频段幅频特性。 （2）由系统响应速度、阻尼程度要求，通过 绘制期望幅频特性的中频段，中频段斜率 -20dB/dec 。 （3）绘制低频、中频段衔接频段，一般斜率拟取与前后频段相差 -20dB/dec . （4）根据幅值裕度 h(dB)以及抑制高频噪声要求，绘制高频段。 为了使得校正装置简单，通常高频段的斜率可与未校正系统重合。 * 例如：对于速度调节系统、随动系统 期望的对数幅频特性，在截止频率附近（中频段）的斜率一般有 -40/dec ~ -20/dec ~ -40/dec ，（-2 ~ -1 ~ -2） H -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 求最大相角裕度 * 表明：最大相位裕度在两个交接频率的几何中心 为了进一步得到最大相位裕度与交接频率 、 之间的关系 令 -20dB/dec的中频宽度 * 产生最大相位裕度的角频率与截止频率之间的关系： H -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec * 进一步建立闭环谐振峰值 与中频宽度 H 的关系 对于 见P268 图6-28 当 闭环谐振峰值 与中频宽度 H 的关系 * 又从 或 为了保证H有一定的宽度（即系统的阻尼度），当已知 H 和截止频率时，一般选择 对应有： 代入 * 6-5 反馈校正 基本思路:用反馈校正装置去包围原系统中影响动态性能提高的某些环节，构成一个内环，使得在反馈校正起作用时，内环特性主要取决于引入的反馈校正装置，而与系统中被包围部分的环节特性几乎无关，通过适当选取反馈校正装置的结构和参数，即可获所需的内环特性，从而使校正后系统动态性能满足指标要求。 * * 适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高，而抗干扰性能要求较高 的系统； 缺点：降低了系统的快速性 * 超前校正可以满足将系统的上升时间和超调减少，但加大了系统的频带宽，使系统变得敏感，容易受噪声影响； 相位滞后校正能减少系统的超调量提高系统的稳定性，但频带变窄，响应速度变慢； 兼顾上述两种方法的优点，可以产生滞后超前校正网络。 * 无源滞后-超前网络 网络传递函数 * 因为 网络的超前部分： 网络的滞后部分： * 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 * 有源校正 有源校正装置：无源网络与运算放大器 测速发电机与无源网络 PID控制器（PID调节器） 气动式PID调节器、电子式PID调节器 * 6-3 串联校正 频率响应法的校正装置设计方法： （1）试探法（分析法） 用分析法设计校正装置比较直观，在物理上易于实现，但要求设计者有一定的工程设计经验，设计过程带有试探性。目前工程技术界多采用分析法进行系统设计。 （2）综合法（期望特征法） 这种设计方法从闭环系统与开环系统特性密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状，然后与系统原有开环特性相比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。 上述方法的设计过程主要适合于最小相位系统。 * 校正后系统开环幅频特性的一般形状： （1）低频段增益充分大，保证稳态误差的要求； （2） 中频段幅频特性斜率为 -20dB/dec ，而且有足够的频带宽度，保证适当的相角裕度； （3）高频段增益尽快减小，尽可能地削弱噪声的影响。 * 1. 串联超前校正 采用无源超前网络或PD调节器的原理进行串联超前校正。 对于无源超前校正主要确定两端的交接频率。 * 由图可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称串联超前校正 串联超前校正 * 超前角的最大值为 这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为 串联超前校正 * 串联超前网络设计步骤： （1）根据稳态要求，确定开环增益； （2）由已知的开环增益，计算未校正系统的相角裕度； （3）根据设计截止频率 要求，计算超前网络的 和 （4）验证校正后系统的相角裕度 （5）调节放大倍数或串联附加放大倍数为 的放大器，补偿无源超前网络的衰减。 * 例1 设单位反馈系统，被控对象传递函数 要