KUKA机器人3Donsite中位置设定的探讨.pdfVIP

现代涂装 ‖Modern Finishing KUKA 机器人3Donsite 中位置设定的探讨 李竹青，蒋春平，赵启阳 （上海通用东岳汽车有限公司，山东烟台264006） 摘要：主要描述了KUKA 机器人的坐标系相关知识，介绍了机器人应用前期的相关测量工作。通过实例应用介绍了机器 人调试过程中3Donsite 初始参数的设置。 关键词：KUKA 机器人；机器人坐标系；3Donsite ；Object 测量 中图分类号：TQ639 文献标志码：B 文章编号：1007-9548 （2015）07-0050-05 Discussion about the Position Setting of 3Donsite in KUKA Robot LI Zhu-qing, JIANG Chun-ping, ZHAO Qi-yang (Shanghai GM Dongyue Automobile Co., Ltd., Yantai 264006, Shandong, China) Abstract: The coordinate system of KUKA robot and relevant knowledge were described, and the measure- ment task in the beginning of the project was introduced. The original parameters setting of 3Donsite in the process of robot debugging was introduced by some practical examples. Key words: KUKA robot; robot coordinate system; 3Donsite; object measurement 0 引言 系是机器人运动的基础，下面以DURR 喷涂机器人 伴随着汽车制造业爆发式的发展，汽车制造设备 RPE033 系列为例依次介绍。 供应商也迎来了前所未有的发展契机。DURR 作为全 1）基坐标系即机器人自身坐标系：原点位于Arm1 球一流的油漆车间集成设备供应商，建造了目前国内 旋转的支点，2 轴的中心点，符合笛卡尔坐标系统，该 三分之二以上的油漆车间，在这些油漆车间中喷漆系 座标系是其他座标系的基础，内部通过机械数值运算 统多数采用KUKA 机器人系统，另有部分涂胶系统也 出来，相关的机械数据被写入了配置文件中，并且每一 采用了KUKA 机器人，总体上，KUKA 机器人占到所 台机器人有一个Ser.No.。 有油漆车间机器人拥有量的80% 以上。由DURR APT 2）World 坐标系（图 1）：X 轴沿机运线方向，原点 （Application Technology）开发的3Donsite 编程软件与 与R11 机器人原点连线垂直于X 轴，Y 轴水平垂直于 KUKA 机器人配套应用，实现了机器人仿形编制的可 机运线方向向R11，Z 轴垂直向上，原点与R11 原点高 视化，交互式的人机界面将使得仿形编制及参数调整 度一致。World 坐标系也符合笛卡尔坐标规则。 更加方便。本文介绍KUKA 机器人仿形编制前期的相 关测量工作，探讨Tracking 模式下的机器人喷涂位置 的设定，为3Donsite 学习者提供参考。 1 机器人坐标系 DURR 机器人的坐标系分为Base 坐标系、World 坐标系、Object 坐标系、Tool 坐标系、Axis 坐标系。坐标 ———————————————————