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加性噪声下增广容积卡尔曼滤波及其目标跟踪应用.pdf
第34卷第3期 计算机应用与软件 Vo1.34 No.3
2017年 3月 ComputerApplicationsandSoftware Mar.2017
加性噪声下增广容积卡尔曼滤波及其 目标跟踪应用
刘 江 叶松庆
(中国科学院重庆绿色智能技术研究院 重庆400714)
摘 要 传统容积卡尔曼滤波(CKF)有 良好的滤波精度和较低的计算复杂度,使其广泛被应用于 目标跟踪系
统。但在高维非线性和波动性大的目标跟踪系统中,3阶和高阶CKF分别存在滤波精度不足和稳定性低的问题。
为提高CKF的滤波精度并保证稳定性,讨论和给出加性噪声下的增广容积卡尔曼滤波(ACKF)。在仿真中,将
CKF、UKF和ACKF应用于5维高非线性 目标跟踪,并分析比较三者的目标跟踪性能。研究结果表明,在高维非
线性 目标跟踪系统中,3阶ACKF可以获得更好 目标跟踪精度和稳定性,以及可接受的计算复杂度。
关键词 目标跟踪 增广容积卡尔曼滤波 非线性滤波 加性噪声
中图分类号 TP3 文献标识码 A DOI:10.3969/j.issn.1000—386x.2017.03.025
AUGMENTED CUBATURE KALNIAN FILTER FORADDITIVENoISE
AND ITSAI.PlLICATIoN To oBJECTTRACKING
LiuJiang YeSongqing
(ChongqingInstituteofGreenandIntelligentTechnology,ChineseAcademyofSciences,Chongqing400714,China)
Abstract SincethecubatureKalmanfilter(CKF)providesagoodaccuracywithlowcomputationalcomplexity,itis
wildlyappliedin estimation and tracking systems.Butforatrackingsystem involvinghigh dimensionalityandacute
nonlinearity,3一degreeCKF andhigh-degreeCKF encounterlow accuracyand instabilityproblems,respectively.To
improvethetheperformance,augmentedcubatureKalmanfilterofradditivenoiseisdiscussed.Inthesimulation,CKF,
UKFandACKFareappliedto5-dimensionaltargetstrackingsystem.Besides,theirperfomr ancesincludingaccuracy,
stabilityand complexity arecompared byRMSEs.Theresultsshow that3-degreeACKF can obtain bettertracking
accuracyandstabilitywithacceptablecomputational complexitythanUKF,3-degreeCKFand5-degreeCKF inhighly
nonlinearanddimensionalsystems.
Keywords Tracking AugmentedCKF Nonlinearfilter Additivenoise
研究人员对粒子滤波 (PF)在移动物体跟踪系统中的
0 引 言 应用进行了研究,并做了相关性能分析 j。粒子滤
波通过大量的随机样本和归一化权重对非线性系
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