改善轧机电液伺服压下系统响应性能研究.pdf

第 1期 (总第 200期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2017年 2月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUTOMAT10N Feb． 文章编号 ：1672—6413(2017)01—0013—02 改善轧机 电液伺服压下系统响应性能研究米 龚利爽，薛 碹，靳宝全 (太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部与山西省重点实验室，山西 太原 030024) 摘要 ：针对轧机 电液伺服压下系统对控制响应性能要求高的问题 ，提 出了采用最优控制提高系统响应性能的 方法。建立轧机 电液伺服压下系统的数学模型，分析 了其参数特性 。分别设计 PID控制和最优控制策略， 并反复试验使控制参数达到最优。结果表明：两种控制都使系统的控制性能显著提高，但最优控制使系统的 动态性能更优。本研究为轧机 电液伺服压下系统的性能优化提供 了理论依据 。 关键词 ：电液伺服压下系统；PID控制 ；最优控制；轧机 中图分类号 ：TG335 文献标识码 ：A 0 引言 2 轧机 电液伺服压下系统建模 随着钢铁工业的发展 ，钢材市场 的竞争越来越激 轧机电液伺服压下系统主要参数如下 ：功率放大 烈 ，客户对钢材的要求也越来越高 ，他们既要求钢材性 器 的输入电压U一10V，其输 出电流 一40mA；伺服 能均匀 ，同时也要求钢材厚度 的精确。轧机电液伺服 阀空载流量Qo一230L／rain，阻尼比 ==：O．7，固有频率 压下系统控制是提高板材厚度精度的技术措施 ，研究 =628rad／s；液压缸活塞的有效面积A 一O．785m2，活 轧机 电液伺服压下系统对钢铁工业的发展具有重要的 塞行程 H_--25mm，连接油管直径 d一32mm，连接油 现实意义 。 管长度 L一1．5m；压下油缸质量 7／／。一4．5t，上支承辊 由于实际生产中轧机轧制过程工艺复杂 、生产连 质量优 ===85t，上工作辊质量 一36t；位移传感器增 续并且在线试验成本非常高 ，因此建模与仿真常常是 益 Kf一100V／m。 分析轧机电液伺服压下系统性能，进而改进其控制策 系统微分方程组可通过伺服阀的线性化流量方 略的重要手段Il]。本文通过建立轧机电液伺服压下 程 、液压缸流量连续方程及液压缸输出力和负载力 的 位置控制模型，用 PID控制和最优控制方法提高系统 平衡方程得出¨3]： 的响应速度和控制精度，以改善系统性能 。 gL—K 一K PL ． (1) 1 系统的组成及工作原理 1厂 qL—Ap +C PL+ 。vtpL ． (2) 图 1为轧机 电液伺服压下系统的工作原理图。轧 p 机电液伺服压下系统主要 由控制器、功率放大器、电液 ApPL一