基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化.PDFVIP

圆园员圆年 猿月 北京航空航天大学学报 酝葬则糟澡摇 圆园员圆 摇 第猿愿卷第猿期 允燥怎则灶葬造燥枣月藻蚤躁蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣 粤藻则燥灶葬怎贼蚤糟泽葬灶凿 粤泽贼则燥灶葬怎贼蚤糟泽 灾燥造援猿愿摇 晕燥郾猿 基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化 胡胜海摇 摇 杨摇 奇摇 摇 何摇 蕾摇 摇 谭向全 渊哈尔滨工程大学 机电工程学院袁哈尔滨 员缘园园园员冤 摇 摇 摘摇 摇 摇 要院 以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标袁从机构设计角度寻求改善 仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法援在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上袁建立了起跳阶段的运 动学方程袁得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系袁结合速度方向可操作度袁 利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化袁使机器人的跳跃性能达到最佳援优化结 果表明袁运用速度方向可操作度理论袁对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的援 关摇 键摇 词院速度方向可操作度曰跳跃机器人曰跳跃性能曰机构参数优化 中图分类号院栽匀员员猿援圆 文献标识码院粤摇 摇 摇 摇 文章编号院员园园员鄄缘怨远缘渊圆园员圆冤园猿鄄园猿缘员鄄园远 酝藻糟澡葬灶蚤泽皂责葬则葬皂藻贼藻则泽燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶燥枣遭蚤燥灶蚤糟枣则燥早躁怎皂责蚤灶早则燥遭燥贼 遭葬泽藻凿燥灶增藻造燥糟蚤贼赠凿蚤则藻糟贼蚤燥灶葬造皂葬灶蚤责怎造葬遭蚤造蚤贼赠皂藻葬泽怎则藻 匀怎杂澡藻灶早澡葬蚤 再葬灶早匝蚤 匀藻蕴藻蚤 栽葬灶载蚤葬灶早择怎葬灶 渊悦燥造造藻早藻燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造葬灶凿耘造藻糟贼则蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁匀葬则遭蚤灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁匀葬则遭蚤灶员缘园园园员袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院栽澡藻蚤皂责则燥增藻皂藻灶贼燥枣躁怎皂责蚤灶早责藻则枣燥则皂葬灶糟藻燥枣遭蚤燥灶蚤糟枣则燥早躁怎皂责蚤灶早则燥遭燥贼憎葬泽责怎则泽怎藻凿蚤灶增蚤藻憎燥枣 贼澡藻皂藻糟澡葬灶蚤泽皂凿藻泽蚤早灶袁贼葬噪蚤灶早增藻造燥糟蚤贼赠凿蚤则藻糟贼蚤燥灶葬造皂藻葬泽怎则藻葬泽葬灶藻增葬造怎葬贼蚤灶早蚤灶凿藻曾燥枣躁怎皂责蚤灶早责藻则枣燥则皂葬灶糟藻援 韵灶 贼澡藻遭葬泽蚤泽燥枣遭蚤燥灶蚤糟枣则燥早躁怎皂责蚤灶早则燥遭燥贼 皂藻糟澡葬灶蚤泽皂皂燥凿藻造袁噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟藻择怎葬贼蚤燥灶泽蚤灶贼葬噪藻燥枣枣责澡葬泽藻憎藻则藻藻泽贼葬遭鄄 造蚤泽澡藻凿袁葬灶凿贼澡藻增藻造燥糟蚤贼赠皂葬责责蚤灶早则藻造葬贼蚤燥灶燥枣则燥遭燥贼枣则燥皂贼澡藻躁燥蚤灶贼泽责葬糟藻贼燥贼澡藻皂燥增蚤灶早泽责葬糟藻燥枣贼澡藻糟藻灶贼藻则燥枣皂葬泽泽 憎葬泽燥遭贼葬蚤灶藻凿援 韵责贼蚤皂葬造葬造早燥则蚤贼澡皂糟燥皂遭蚤灶藻凿憎蚤贼澡增藻造燥糟蚤贼赠凿蚤则藻糟贼蚤燥灶葬造皂藻葬泽怎则藻憎葬泽怎泽藻凿贼燥燥责贼蚤皂蚤扎藻贼澡藻皂藻糟澡葬鄄 灶蚤泽皂责葬则葬皂藻贼藻则泽燥枣贼澡藻遭蚤燥灶蚤糟枣则燥早躁怎皂责蚤灶早则燥遭燥贼袁蚤灶燥则凿藻则贼燥燥责贼蚤皂蚤扎藻贼澡藻躁怎皂责蚤灶早责藻则枣燥则皂葬灶糟藻燥枣贼澡藻则燥遭燥贼援 栽澡藻燥责贼蚤皂葬造则藻泽怎造贼泽澡燥憎泽贼澡葬贼贼澡藻则藻泽藻葬则糟澡燥灶皂藻糟澡葬灶蚤泽皂责葬则葬皂藻贼藻则泽燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶燥枣躁怎皂责蚤灶早则燥遭燥贼蚤泽枣藻葬泽蚤遭造藻 遭赠怎泽蚤灶早贼澡藻贼澡藻燥则赠燥枣增藻造燥糟蚤贼赠凿蚤则藻糟贼蚤燥灶葬造皂藻葬泽怎则藻援 运藻赠憎燥则凿泽院增藻造燥糟蚤贼赠凿蚤则藻糟贼蚤燥灶葬造皂葬灶蚤责怎造葬遭蚤造蚤贼赠皂藻葬泽怎则藻曰躁怎皂责蚤灶早则燥遭燥贼曰躁怎皂责蚤灶早责藻则枣燥则皂葬灶糟藻曰皂藻糟澡葬鄄 灶蚤泽皂责葬则葬皂藻贼藻则泽燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 摇 摇 跳跃机器人能够在诸如考古尧星际探测尧军事 设计才能使其运动性能更好袁对机器人的设计提 侦察以及反恐活动等特殊领域发挥其优秀的越障 出了更高的要求援但对于跳跃机器人的弹跳性能袁 能力袁适应复杂的地形地貌袁提高自身的活动范 目前还没有形成系统的评价指标咱圆暂援机器人的可 围袁因而备受关注援近年来袁随着仿生机