直线驱动型Delta并联机器人运动学研究.pdfVIP

第４０卷第５期 燕山大学学报 Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．５ ２０１６年９月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｅｐｔ．２０１６ 文章编号：１００７⁃７９１Ｘ（２０１６）０５⁃０４０７⁃０６ 直线驱动型Ｄｅｌｔａ并联机器人运动学研究 葛晓楠，单东日∗ （齐鲁工业大学机械与汽车工程学院，山东济南２５０３５３） 摘 要：与旋转驱动型相比，直线驱动型Ｄｅｌｔａ并联机器人具有更大的工作空间和更好的结构刚度，但其运动学 分析算法研究较少且复杂 针对上述问题，本文在简化直线驱动型Ｄｅｌｔａ并联机器人运动模型的基础上，提出 基于坐标关系的运动学问题求解算法 首先简化直线驱动型Ｄｅｌｔａ并联机器人结构，并进行结构建模；然后设 定空间坐标系，将机器人的结构关系转化成坐标关系；最后根据其坐标关系，建立三元二次方程组，求解运动学 关系 其中，方程组多解取舍问题可通过约束条件的限制有效解决 实验结果表明，本文算法简单合理 鲁棒 性好，使用价值高 关键词：直线驱动型；Ｄｅｌｔａ并联机器人；运动学分析 中图分类号：ＴＨ１６ 文献标识码：Ａ ＤＯｌ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００７⁃７９１Ｘ．２０１６．０５．００４ 于螺旋理论分析直线驱动型Ｄｅｌｔａ并联机器人工 ０ 引言 作空间，并采用牛顿迭代法求解正向运动学问题， Ｄｅｌｔａ并联器人具有结构简单、造价低廉、运 但该算法计算耗费时间较长，不满足实时性要求； ［７］ 动精度高的特点，可广泛应用于食品分拣、药品包 Ｐｉｓｌａ等 采用三维建模、利用运动仿真对直线驱 装、数控机床加工等方面［１］ 动型Ｄｅｌｔａ并联机器人进行运动学关系求解和奇 根据Ｄｅｌｔａ并联机器人的结构与关节驱动方 异性分析，该方法需要根据机器人尺寸进行建模， ［８］ 式，可将其划分为旋转驱动型与直线驱动型两 不同机器人模型不同，鲁棒性较差 Ｅｒｏｌ 等人通 ［２］ 过建立双坐标系对直线驱动型 Ｄｅｌｔａ进行运动学 种 ＥＰＦＬ 的Ｄｅｌｔａ并联机器人研究表明旋转驱 动型具有运动灵敏度高、承载能力强等特点，直线 分析，但其构建的矢量模型约束条件少，需要求解 驱动型具有更大工作空间和更好的结构刚度；Ｍｉ⁃ ９个方程，迭代方法计算量大，计算过程复杂，实时 ［３］ 性较差 ｌｕｔｉｎｏｖｉｃ等 对比分析旋转驱动型与直线驱动型 并联机器人运动性能，从重构并联机构角度对直 针对上述直线驱动型 Ｄｅｌｔａ 并联机器人运动 线驱动型进行运动学研究，但文中的运动学分析 学关系分析算法研究较少且计算较为复杂的问 ［］ 题，本文提出基于坐标关系的运动学问题求解算 算法复杂，实际应用价值低；孙丽萍等 利用多元 函数Ｔａｙｌｏｒ公式推导出三元非线性牛顿迭代运动 法 该算法对直线驱动型 Ｄｅｌｔａ并联机器人简化 学正解算法，算法避免运动关系函数多解取舍问 建模，通过设定静平台单坐标系，将机器人结构关 题，可直接获得满足运动连续性的合理解，但该正 系转化