感应电机矢量控制.ppt

四、感应电动机矢量控制系统 为了实现简单，转差型矢量控制系统常采用磁链开环控制，如图10-21所示。图10-21所示系统中，定子电流励磁分量isM*根据式（10-137）直接由转子磁链给定值?r*产生；定子电流的转矩分量给定值isT*则由转速调节器的输出Te*根据式（10-135）的转矩公式得到 矢量旋转变换器VR所需的?角由式（10-164）~（10-166）产生，在此不再赘述。 如果转子磁链给定值?r*为常数，上述系统可进一步简化。此时isM*=?r*/Lm=常值，可以直接给定；ASR的输出可以直接作为isT*；由于此时 四、感应电动机矢量控制系统 其中， ks称为转差增益 ， 此时，图10-21中虚线框部分可以用一个放大系数为ks的比例环节代替。 在磁链开环的转差型矢量控制系统中，磁场定向由给定信号确定，靠矢量控制方程保证，不需要计算实际转子磁链矢量的幅值及其空间位置角，省去了直接矢量控制系统中的转子磁链观测器，因此结构简单，易于实现。但是，由于矢量控制方程中仍包含电机参数，定向精度仍受电机参数变化的影响，不可避免地会产生定向误差，从而影响系统的性能。 四、感应电动机矢量控制系统 除了按转子磁场定向MT坐标系的确定方式不同之外，间接矢量控制和直接矢量控制本质上是相同的，无论直接矢量控制还是间接矢量控制，都具有动态性能好、调速范围宽的优点，并已在实践中获得普遍应用。矢量控制系统目前存在的主要问题是性能易受电机参数变化的影响，为解决这个问题，国内外学者在参数辨识、自适应控制及智能控制等方面已做了大量研究工作。 图10-1 三相感应电机的物理模型 图10-2 交流电机的绕组等效 图10-3 三相坐标系中的综合矢量 图10-4 两相坐标系中的综合矢量 图10-5 三相静止坐标系与两相任意旋作坐标系的坐标变换 图10-6 A、B、C坐标系与??坐标系 图10-7 ??坐标系与DQ坐标系间的坐标变换 图10-8 例10-1中的电流综合矢量 图10-9 两相静止坐标系上感应电机的物理模型 图10-10 三相感应电动机起动过程中的电流、转矩和转速 图10-11 按转子磁场定向的MT坐标系 图10-12 MT坐标系中感应电机的等效直流电动机模型 图10-13 按转子磁场定向的矢量控制原理图 图10-14 带除法环节的感应电动机矢量控制系统 图10-15 转矩闭环控制的感应电动机矢量控制系统 图10-16 在两相静止坐标系上计算转子磁链的电流模型 图10-17 直角坐标-极坐标变换 图10- 18 在按转子磁场定向两相旋转坐标系上计算转子磁链的电流模型 图10-19 计算转子磁链的电压模型 图10-20 带转矩内环的转速、磁链闭环感应电动机矢量控制系统 图10-21 磁链开环转差型矢量控制系统 第四节 三相感应电动机起动过程的动态分析 由图10-10可见，在电机投入电网的最初阶段，转矩是振荡性的，相应地转速也随着波动，该振荡随着时间的推移逐步衰减。因此起动过程中的动态转矩-转速曲线与稳态T-s曲线存在明显不同。 此外，通过进一步的仿真计算发现，对于大型感应电动机，在起动过程后期转子的转速可能会超过同步转速，经过一段衰减振荡才最后达到稳态运行点。对于实例中的2.2kW电机，图10-10的仿真结果是在假定电机为理想空载（负载转矩和旋转阻力系数都为零）的情况下得到的，因此在图10-10 b和d中也出现了转速超过同步速的情况，但振荡现象不明显。对于这种小型电机，只要略加负载，起动过程一般就不会出现转速超过同步速的振荡现象，读者可利用上述动态计算程序对此进行验证。 第五节 感应电动机的矢量控制 概述 一、矢量控制的基本概念 二、按转子磁场定向的感应电动机矢量控制原理 三、转子磁链计算模型 四、感应电动机矢量控制系统 第五节 感应电动机的矢量控制?概述 感应电机的稳态分析中介绍了感应电动机的调速，感应电动机调速方法较多，变压、变极、变频以及绕线式感应电动机转子回路串电阻或串入附加电动势（串级调速或双馈调速）都可以调节电机的转速。但多年来的研究和实践表明，变频调速是感应电动机最理想的调速方法。基于感应电动机稳态模型的恒压频比控制或电压-频率协调控制，虽能在一定转速范围内实现高效率的平滑调速，从而满足一般生产机械对调速系统的要求，但由于电机内在的耦合效应，系统动态响应缓慢，对于需要高动态性能的应用场合，就不能满足要求。要实现高动态性能的调速系统或伺服系统，必须依据感应电机的动态数学模型来设计控制系统。在各种基于动态数学模型的交流调速方法中，目前应用最广泛的是矢量控制。