多旋翼无人机在超高压输电线路巡线技术的应用.docVIP

多旋翼无人机在超高压输电线路巡线技术的应用 　　摘 要：无人机作为近年来新型技术之一，已在消防、救灾、农业等领域中广泛应用。目前，国家电网公司正在将该技术运用于输电线路巡视中，用以打造直升机、无人机（分为固定翼和多旋翼）和人工巡检的三位一体、新型巡视方式。文章重点介绍多旋翼无人机巡视特点，现阶段无人机在线路中的巡视方式以及无人机采集图像的分析方法。同时也提出未来无人机巡线的发展方向。文章可能有片面、不足之处，在未来工作中将会持续改进 关键词：多旋翼无人机；无人机巡线；应用 1 无人机概述 无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。用于输电线路巡视的无人机主要包括以下三类： （1）固定翼无人机：飞行速度很快，可以达到100至200km/h，续航时间长，主要适合输电线路的总体状况的巡视，如通道情况、违章搭建和高大树木，也可用于灾后应急评估，为救灾提供第一手现场资料。但固定翼无人机不能悬停，一般沿线路方向快速巡检，且航线位于线路上方，可根据实际需要降低飞行速度、高度 （2）无人直升机：与固定翼无人机相比，无人直升机能够定点悬停、起飞及降落，但续航时间比较短，速度较慢（小于100km/h），不适合长距离巡线。但与多旋翼无人机相比，其载重优势很明显，可以搭载较多检查设备，可对线路进行更全面的巡检，但飞行操作较为困难，携带、维护不便 （3）多旋翼无人机：飞行机动灵活、操作简单、重量小、结构简单，依靠无线电遥控飞行，抵御阵风能力强。一般在已确定故障段，用多旋翼无人机查找故障段，低速、定点进行图像信息采集，供技术人员分析，便于检修方案的制定 2 多旋翼无人机巡线特点 目前应用于输电线路巡视的无人机多数采用锂电池作为动力电源，由于电池技术上的限制，导致无人机飞行时间较短，在空载、气象条件良好情况下，能支持飞行30分钟左右，但在搭载设备、有风时，只能支持飞行20分钟左右。为了提高多旋翼无人机巡线效率和安全性，针对不同的巡视对象和巡检部位，在开展巡视前应制定科学合理的拍摄飞行路径和拍摄部位，严格落实安全飞行管控措施。结合现场实际情况、地理环境和气象状况，寻找最佳巡检路径，并根据拍摄需求，采取不同的飞行模式 根据不同的杆塔结构，制定合理的拍摄方位、飞行流程，形成完整的拍摄流程，对各相导线、绝缘子串及金具等设备进行多角度拍摄，避免巡视死角，及时发现缺陷，保证电网稳定运行 图1 单回杆塔拍摄方式 对输电线路杆塔进行巡检时，宜以5m/s速度到达铁塔附近20m左右位置后（根据电压等级来确定安全距离），缓慢接近目标，当到达拍摄位置时，采用悬停模式，按照指定的方案，由任务手操作云台，利用机载设备对目标进行实时检查及图像收集 3 多旋翼无人机巡线作业流程 3.1 准备阶段 无人机巡视作业前，应充分做好资料收集工作（巡视区域地形、天气状况等），了解巡视区域内大致地形地貌，机场、军事禁飞区等重要设施情况，获取巡视输电线路杆塔坐标和高度。做好现场安全管控措施，编制飞行安全管控方案和应急方案。设计好飞行高度、巡视范围。对无人机本体及其配套设备做好航前检查 3.2 实施阶段 准备工作完成后进入实施阶段，在此阶段，操控手、程控手和任务手应各司其职，严格按照作业规范开展工作，保证人身、设备安全。飞控手和程控手应相互沟通，保证无人机、拍摄数据的稳定性和安全性，做好无人机回收 多旋翼无人机巡线作业流程如图2所示 4 巡线数据处理方法 目前，无人机采集的图像信息，一般通过人工分析，即通过工作人员对图片进行分析，以此来确定杆塔线路存在的缺陷和隐患。然而，在无人机图片采集的过程中，会受到多方面原因影响，如雾天、阴天等天气因素，这些都会造成采集的图片出现不同程度的影响。目前国家电网公司浙江电力公司应用无人机搭载SAR雷达已开展试点线路巡视，验证了可在大雾环境下对导线断线进行巡视 为加强无人机巡检效率，针对无人机图像处理系统的程序需要尽快应用。通过对图像进行去噪、去模糊等处理，使图像更为清楚。或是增强无人机云台系统的稳定性，提升机身稳定性。目前南京开悦无人机使用三轴陀螺技术稳定云台，该技术可主动抵消飞行带来的抖动、让无人机在高空可保证图片的清晰度 5 无人机巡线技术下一阶段方向 5.1 激光雷达建模技术 激光雷达探测技术的主要优势在于其精确的定点测量。利用激光测距仪，可以精确地测得线下植被、建筑对输电线路的距离，从而科学地制定树木砍伐计划和及时处理违章建筑 5.2 无人机智能避障技术 无人机智能避障技术采用在无人机加装发射和接收器的方法，将其接入飞控系统中。常见的发射、接收装置为超声波和