柴油发电机组数字调速系统的设计与分析_0.docVIP

柴油发电机组数字调速系统的设计与分析 柴油发电机组数字调速系统研制过程中发现，采用普通PID运算，振荡及超调时有发生，为了改善调速系统性能，采用了变速积分PID及模糊PID。变速积分PID用来调节积分系数，模糊PID用来调节比例系数。 1　变速积分PID原理 1．1　PID控制原理［1，2］ 常规PID控制系统原理框图如图1所示。 　　PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r（t）与实际输出构成控制偏差： 　　 　　将此偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。其控制 规律 为： 　　式中，Kp为比例系数，T1为积分时间常数，TD为微分时间常数。 　　在PID控制中，比例项用于纠正偏差，积分项用于消除系统的稳态误差，微分项用于减小系统的超调量，增加系统稳定性。PID控制器的性能就决定于Kp、T1和TD这3个系数。如何选用这3个系数是PID控制的核心。 1．2　数字PID控制算法选择 　　设计和调整数字PID控制器的任务就是根据被控对象和系统要求，选择合适的PID模型，将其进行离散化处理，编出 计算 机程序由微处理器实现，最后确定KP、T1、TD、和T，T为采样周期。微处理器控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，必须对PID模型进行离散化处理。 　　用矩形 方法 数值积分代替式（3）中的积分项，对式（3）中的导数