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线性定常连续系统状态空间表达式的建立
第2章 状态空间基本方法
2.1 控制系统的状态空间描述
2.2 线性定常连续系统状态空间表达式的建立
2.3 线性定常系统状态方程的求解
2.4 线性离散系统状态方程的建立和求解
2.2 线性定常连续系统状态空间表达式的建立
1.根据系统机理（物理－化学定律）
– Newton’s law for mechanical systems
（例如：质量、弹簧、阻尼器构成的机械位移系统)
– Kirchhoff’s laws for Electrical systems
（例如，RLC回路）
2.由系统微分方程(ode) ordinary differential
equation
3.由传递函数(tf) transfer function
4.由系统方块图 （sbd) System block diagram
由微分方程求状态空间表达式
系统的实现问题
对于给定的系统微分方程或传递函数，寻求对应的
状态空间描述而不改变系统的输入-输出特性，称此
状态空间描述是系统的一个状态空间实现。由于所选
状态变量不同，其状态空间描述也不同，故其实现方
法有多种。
通过实现可以构造一个与原系统输入输出等价的系
统以便进行状态估计等，从而实现状态反馈控制，改
善系统控制特性。
所求得的状态空间描述中，状态变量数量最少，各
矩阵的维数最小，构造硬件系统时所需的积分器个数
最少，称为最小实现。
(1) 微分方程不含输入量的导数项
微分方程一般描述为
( )n ( 1)n −
y a +y ++ =+a y a y bu
n −1 1 0
状态变量选为 x 1 x 2
x y 1 则
x 2 x 3
x y 2
x x
n −1 n
( 1) n − ( ) n
x y n x y n
由微分方程有
( )n ( 1)n−
y a y a y a− y − bu− − +
0 1 n−1
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