东华大学石红瑞自控实验五根轨迹分析.docVIP

|实验四 用MATLAB绘制根轨迹图 MP7.1 考虑图MP7.1所示的系统，其开环传递函数如下所示。试利用rlocus函数，分别得到时的根轨迹图。 图MP7.1具有参数K的单环反馈系统 （a） num=[1];den=[1 4 6 1]; rlocus(num,den) （b） num=[1 2];den=[1 2 1]; rlocus(num,den); （c） num=[1 1 1];den=[1 4 6 0]; rlocus(num,den); （d） num=[1 4 6 8 6 4];den=[1 2 2 1 1 10 1]; rlocus(num,den); MP7.2 某单位负反饺系统的开环传递函数为 MATLAB画出根轨迹图，并用rlocfind函数验证；能使系统稳定的K最大值为0.79. num=[1 -2 2];den=[1 3 2 0]; gh=tf(num,den); rlocus(gh); [K,p]=rlocfind(gh) 运行结果为： Select a point in the graphics window selected_point = 0.0030 + 0.6429i K = 0.7916 p = -3.7917 0.0001 + 0.6462i 0.0001 - 0.6462i 由图形知道：根轨迹往虚轴右侧，K值变大；往虚轴左侧，K值变小，与虚轴的交点K=0.79，即为最大值 MP7.5考虑图MP7.1所示的反馈系统，其中，当闭环主极点的阻尼比为时，确定K的取值。 num=[1 1];den=[1 0 0]; rlocus(num,den); K=2 MP7.6考虑图MP7.6所示的反馈系统，并考虑下面3个可选的控制器:(1) (比例控制器)；(2) (积分控制器)；(3) (比例积分(PI)控制器)。 若系统的设计指标是：单位阶跃响应的。 和的范围，， 采用比例控制器，用MATLAB画出根轨迹图()，并确定K的取值，使系统能满足设计指标。 num=[1];den=[1 5 6]; rlocus(num,den) axis([-3.5,0.5,-5,5]) 由图形可知：K=12 (b)采用积分控制器并重复(a)； num=[1];den=[1 5 6 0]; rlocus(num,den) 由图形可知:K=4.5 (c)采用P1控制器并重复(a)； num=[1 1];den=[1 5 6 0]; rlocus(num,den) 由图形可知：K=10 (d)考虑{a)~(c)中所设计的闭环系统，在同一张图中画出它们的单位阶跃响应曲 num1=[12];den1=[1 5 6]; sys4=tf(num1,den1); sys1=feedback(sys4,1); %比例控制 num2=[4.5];den2=[1 5 6 0]; sys5=tf(num2,den2); sys2=feedback(sys5,1); %积分控制 num3=[10 10];den3=[1 5 6 0]; sys6=tf(num3,den3); sys3=feedback(sys6,1); %PI控制 step(sys1,sys2,sys3) (e)以稳态误差和瞬态性能为重点，讨论比较(a)~(c)所得的结果。 9