实验二根轨迹的绘制及系统分析.docVIP

《自动控制原理》 实验报告 题目：根轨迹的绘制及系统分析 ? ? 专业： 电子信息工程 班级： 姓名： 学号： 实验二 根轨迹的绘制及系统分析 一、实验目的 1．熟练掌握使用MATLAB软件绘制根轨迹图形的方法； 2．进一步加深对根轨迹图的了解； 3．利用所绘制根轨迹图形分析系统性能。 二、实验内容 本实验中各系统均为负反馈控制系统，系统的开环传递函数形式为： （一）已知系统开环传递函数分别为如下形式： （1） （2） （3） （4） （5） 1、绘制各系统的根轨迹； 2、根据根轨迹判断系统稳定性；如果系统是条件稳定的（有根轨迹分支穿越虚轴），试确定稳定条件（K值取值范围）； （1）代码及截图 num=[1]; den=conv([1 1],[1 2]); rlocus(num,den) 根轨迹全部落在左半S平面上，该系统稳定。 代码及截图 num=[1 3]; den=conv([1 1],[1 2]); rlocus(num,den) 根轨迹全部落在左半S平面上，该系统稳定。 代码及截图 num=[1 -3]; den=conv([1 1],[1 2]); rlocus(num,den) rlocfind(num,den) 根轨迹越过虚轴进入右半S平面，该系统条件稳定，稳定条件K的取值（0, 0.6813） 代码及截图 num=[1]; den=conv(conv([1 1],[1 2]),[1 3]) rlocus(num,den) rlocfind(num,den) 根轨迹越过虚轴进入右半S平面，该系统条件稳定，稳定条件K的取值（0, 62） (5)代码及截图 num=[1]; den=conv(conv([1 1],[1 2]),[1 -3]); rlocus(num,den) rlocfind(num,den) 根轨迹越过虚轴进入右半S平面，该系统条件稳定，稳定条件K的取值（0, 6） 3、比较（1）—（5）的传递函数和它们的根轨迹，分析： ① 增加位于虚轴左侧的开环零点，对系统性能的影响； ② 增加位于虚轴右侧的开环零点，对系统性能的影响； ③ 增加位于虚轴左侧的开环极点，对系统性能的影响。 ④ 增加位于虚轴右侧的开环极点，对系统性能的影响。 总结加入开环极点或开环零点对系统性能的影响。 ①比较（1）和（5）图，增加位于虚轴左侧的开环零点，使系统根轨迹向左偏移，提高了系统的稳定度，有利于改善系统的动态性能。 ②增加位于虚轴右侧的开环零点，使系统不稳定，降低了系统动态性能。 ③比较（1）和（4）图， 增加位于虚轴左侧的开环极点，使系统的根轨迹向右偏移，降低系统稳定度，不利于改善系统的动态性能。 ④比较（1）和（5）图，增加位于虚轴右侧的开环极点，使系统的根轨迹向右偏移，系统变得不稳定，系统的动态性能降低。 综合上述，增加开环零点可使根轨迹向左偏移，有利于改善系统的相对稳定性和动态性能，尤其是位于虚轴左侧的开环零点，相反，加入开环极点，根轨迹向右偏移，不利于系统的相对稳定性和动态性能。 （二）已知系统开环传递函数分别为如下形式： 1、绘制系统的根轨迹； 2、试确定使系统的阶跃响应呈现振荡衰减形式的K值取值范围； 3、试确定稳定条件（K值取值范围）。 1.实验代码及截图 num=[1]; den=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 4]); rlocus(num,den) rlocfind(num,den) 2.使系统的阶跃响应呈现振荡衰减形式的K值取值范围(0.8780,20] 根轨迹越过虚轴进入右半S平面，该系统条件稳定，稳定条件K的取值（0, 20） （三）已知系统开环传递函数分别为如下形式： 1、绘制极点a从时系统的根轨迹； 2、试确定使系统的阶跃响应呈现振荡衰减形式的K值取值范围； 3、试确定稳定条件（K值取值范围）。 等效传递函数： 实验代码 num=[1 4]; den=[1 4 20]; rlocus(num,den) 根轨迹 2.使系统的阶跃响应呈现振荡衰减形式的K值取值范围 因为的取值范围为[0,12.94]故K的取值范围为[0,2.588] 3.根轨迹全部落在左半S平面上，该系统稳定。稳定条件k的取值范围为（0，∞)