对BUTTERFLY 微型无人机的硬件介绍V2.1.pdf

BUTTERFLY 的硬件讲解 1. 整体的框架讲解 图1， Butterfly 的整体原理框图 图2， 整体的原理图 1 图3,飞控核心的框图 通过上图,我们可以看到,启天科技的 BUTTERFLY 四轴的硬件部分主要包括 5 个部分:由 Cotex-M3 构成的核心控制器，IMU 单元，电机驱动，蓝牙 2.4G 无线通讯部分和电源模块。 硬件的工作原理为：由核心处理器检测 IMU 的状态，从而得到BUTTERFLY 四轴的加速度和 角速度，从而结算出四轴的姿态角度（包括俯仰角，横滚角和偏航角）。然后利用无线通讯 模块得到遥控传输的信号，也就是我们控制的变量（即油门，偏航，左右，前后），最后通 过 PID 控制算法得到我们需要加到四个电机的 PWM 的值（从0%-100%）。我们控制电机驱 动部分来驱动电机，从而让BUTTERFLY 四轴在空中完成一系列的任务。这系列的功能的实现 都是需要电源部分的供电来提供能量的，它就是我们飞控系统的“心脏”，而核心控制器就 是“大脑”，从而电机也就是我们的“四肢”，IMU 也就是我们的“感官” 2 图4,与实物对应的原理框图 2. 核心控制器的设计和原理 核心控制器的功能包括传感器数据的采集、对数据的融合、滤波处理、姿态解算、PID 算法的实现、PWM 输出等。由于四旋翼要求姿态解算和更新必须足够快速，以跟上空中四 旋翼姿态的迅速变化，而且程序中也有大量的计算，所以对单片机的处理性能要求较高。传 统的8 位单片机已经不能满足控制需求。 经过多方选择和对比，本文最终选择了32 位微控制器STM32F103c8T6 单片机，该单片 机属于STM32 家族，基于ARM 内核Coterx-M3，使用8M 晶振，经过内部倍频电路，主频 最高可以达到72MHz，拥有64KB 的Flash 存储容量，4 个通用定时器和2 个高级定时器， 可以进行PWM 输入捕获和PWM 输出，2 个I2C 接口和3 个SPI 接口，用于接收传感器数据。 工作电压为3.3V，能耗很低。如图： 3 图5 STM32 主控芯片 具体的描述如下图所示： 图6，核心控制的功能介绍 利用Altium Designer 软件画出的原理图如图： 4 图7 STM32 原理图 图中，SCL 和SDA 是连接传感器IIC 通信接口的引脚，PWM1-4 连接的是电调的信号输 入，就是电机控制信号的输出引脚， 从图中可以看到，原理图中的每个引脚并不需要和其他外设的引脚连接在一起，而是可 以用相同的符号表示连接。这样就使得原理图简单清晰，避免了繁复的走线带来的混乱。 左侧的最上面是晶振部分，它是系统工作的节拍，它的精度和可靠性决定了系统的节拍 的精准和稳定。连接晶振的两个电容是提高晶振震荡的波形的稳定度而设置的。我们采用了 经验值 22pF(这在 stm32f103 的开发官方参考手册中可以找到依据) 。左面的第二部分是 BOOT1 和 BOOT0 部分，它决定了系统上电初始化后的工作模式和状态，根据我们的需要， 我们采用了BOOT0 和BOOT1 都接地的措施。左面最下面是系统复位电路，它可以给系统提 供一个延迟，在电源稳定之后再让系统彻底启动工作。右下的6 个电容（C7-C12 ）是核心控 制器的滤波电容。为了使系统可靠稳定的工作，我们在核心处理器的每一个 VDD 引脚的最 近的地方放置了