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多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析.pdf
机械设计 Vol. 28 No.5
第28 带第5 期
201 1 年5 月 JOURNAL OF MAC HlNE D区SIGN May 2011
多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析.
宋孟军，张明路
(部北工业大学机械工程学院，天津 3∞130)
摘要:提出了适用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的…种多运动模式新机构，构建了多运动模式移动机
器人的可变形轮腿坐标体系，分析了可变形轮腿的运动学特性，建立了其运动学模缀，并进行了求解，应用计算机仿真技
术对运动学进行了仿真验证，农明该机构不仅可以平稳移动，提高了移动速度，而且大大增加了多运动模式移动机器人
对复杂地面的适应能力。
关键询:移动机器人;多运动模式;可变形轮腿;运动学;运动学i瓦解;运动学逆解:雅克比矩阵
中回份提号: C302; TB1l4; 白H14 文献标识码:A 文章编号:1∞1 -2354(2011 )05-∞46 阳的
在众多的机器人行走机构中，研究人员研究最多 应性和通过性，具有较强的应用价值。
文中对多运动模式移动机器人的可变形轮腿部进
的是轮式、履带式机器人，还有腿式机器人。轮式与履
行了相应的运动学分析，并应用相应的软件技术对运
带式移动机器人的应用都各有利弊，腿式移动机器人
动学结果进行了仿真分析与检验，对多模式下多远功
的适应能力最强，但效率最低luzlo 部分移动机器人
模式移动机器人的腮部运动朋律进行了分析研究，最
的运动机构将轮式移动机构和腿式移动机构相结合，
后应用仿真技术对分析结果进行了综合分析验证，具
组合成了轮腿式移动机器人[，增强了移动机器人在
有一定的理论价值。
复杂路况环境下的道路适应性和通过性间，文中的研
究对象为轮腿式移动机器人，具有多条结构相间的独
1 多运动模式移动机器人
在移动腿，可以利用变形关节完成多模式下的移础行
运动学坐标系的构建
走功能，进→步增强了移动机器人对非结构环境的通
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