第三章系统误差分析与计算.pptVIP

3.6 系统误差分析与计算 自动控制系统通常应是稳定的，那么在某一典型外因作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段 第一阶段是过渡过程或瞬态； 第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态系统的输出量则由瞬态分量（或自由响应）和稳态分量（或强迫响应）所组成。 系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。 在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐衰减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。 由此可见，对瞬态误差的分析是与过渡过程品质的分析相一致的。 引起瞬态误差的内因是系统本身的结构，外因是输入量及其导数的不连续变化。 引起稳态误差的内因当然也是系统本身的结构，而外因是输人量及其导数的连续变化部分。 一、系统误差与偏差 系统的误差 是以系统输出端为基准来定义的，设xor(t)是控制系统所希望的输出,xo(t)是其实际输出，则误差e(t)定义 e(t)= xor(t)- xo(t) Laplace变换记为E1(s) E1(s)=Xor(s)-Xo(s) (3.6.1) 系统的偏差则是以系统的输入端为基准来定义的，记为ε(t) ε(t)=xi(t)-b(t) 其Laplace变换式E (s)为 E(s)=Xi(s)-B(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s) (3.6.2) E(s)与E1(s) Xo(s) ≠