液压挖掘机挖掘力计算新方法.pdf

第42卷第4期 同济大学学报(自然科学版) V01．42No．4 2014年4月 OF UNIVERSITY(NATURAL JOURNALTONGJI SCIENCE) Apt．2014 文章编号：0253—374X(2014)04．0596—08 液压挖掘机挖掘力计算新方法 陈 进，任志贵，庞晓平，贺康生 (重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030) 摘要：以工作区域和挖掘点为对象，提出了一种研究理论挖 point． 掘力大小及其分布规律的新方法．首先求得挖掘点的空间位 Key excavator；theoreticalforce； words：hydraulic digging 置，再利用逆运动学原理求解每个挖掘点对应的挖掘姿态， kinematics digging gesture；inverse point；digging 根据对应的限制不等式组求解每个挖掘姿态的理论挖掘力， 最后得到每个挖掘点的理论挖掘力和整个挖掘区域的挖掘 力分布规律．以某36t反铲液压挖掘机为例，验证了相邻挖 在农业、土方作业和采矿业中，土方机械发挥着 掘点或相似挖掘姿态的理论挖掘力相近的假设．结果表明： 重要作用[1]．传统的采矿生产中，液压挖掘机是土方 在大多数挖掘点上新方法得到的理论挖掘力比传统方法有 机械的关键设备[2]．对挖掘机而言，挖掘过程是其最 较大程度(20．2％)的提高，且更能准确地反映挖掘机在给 定挖掘点上所能发挥的最大挖掘力． 基本的功能也是其最为复杂的动作．因此，众多学者 致力于研究刀具和土壤之间的相互作用[3弓]，以期了 关键词：液压挖掘机；理论挖掘力；挖掘点；挖掘姿态；逆 解挖掘过程中阻力、速度和装土量之间的变化规律． 运动学 中图分类号：TU621 文献标志码：A 通用土方方程(UEE)正是一种建立刀具和土壤相互 作用模型的方法．基于被动土壤失效理论，一些研究 Novel ForceCalculationMethodfor者对UEE进行了开发和改进．在过去的十年中，试 Digging Excavator 验方法、数值方法、有限单元方法和离散单元方法相 Hydraulic 继被用来模拟和仿真刀具与土壤之间的相互作 CHNNJin，REN Zh砒i，PANGXiaoping，皿Kangsheng 用[引．基于不断改进和完善的刀具和土壤相互作用 (State of Mechanic KeyLaboratory Transmission，Chongqing 模型，一些学者在土壤特性估计E78]、土壤参数研 400030，China) University，Cho