第八章机器人2011课件.ppt

第八章 机器人;本章内容;一、机器人的由来;机器人三原则与机器人学;什么是机器人学？;什么是机器人？;机器人的四大特征;二、机器人的组成;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;四、机器人技术的进展;四、机器人技术的进展;机器人运动学要解决的问题;一、基本概念;齐次坐标 ;三、坐标轴的方向表示;动系的位姿表示 ;二、手部的位姿表示 如图所示。取手部的中心点为原点OB；关节轴为ZB轴，ZB轴的单位方向矢量a称为接近矢量，指向朝外；两手指的连线为YB轴，YB轴的单位方向矢量o称为姿态矢量，指向可任意选定；XB轴与YB轴及ZB轴垂直，XB轴的单位方向矢量n称为法向矢量，且n?=?o???a，指向符合右手法则。 ;三、目标物齐次矩阵表示 如图所示，楔块Q在图(a)所示位置，其位置和姿态可用8个点描述，矩阵表达式为(a);若让楔块绕Z轴旋转–90°，用Rot(Z，–90°)表示，再沿X轴方向平移4，用Trans(4，0，0)表示，则楔块成为图(b)所示的情况。此时楔块用新的8个点来描述它的位置和姿态，其矩阵表达式为(b) ;齐 次变 换 ;;;若给出某个旋转算子;平移的齐次变换;机器人的位姿分析 ;二、各坐标系的方位的确定 ;; 在机器人中，除了第一个和最后一个连杆外，每一个连杆两端各有一转动轴线，每个连杆两端的轴线各有一条法线，分别为前、后相邻的公共法线，该二法线的距离即为di。ai称为连杆长度，αi为连杆扭角，di为两连杆距离，θi为两连杆夹角。另有一种特殊情况，即连杆i的两端轴线平行。在这种情况下，由于两平行轴线的公垂线存在多值，故无法确定连杆i的坐标系原点。这时，连杆i的坐标系原点由di?+?1确定。;;连杆坐标系间的变换矩阵 ;二、连杆坐标系间变换矩阵的确定 一旦对全部连杆规定坐标系后，就能按照下列的步骤建立相邻两连杆i与i?+?1之间的相对关系： (1) 绕Zi–1轴旋转?i角，使Xi–1轴转到与Xi同一平面内。 (2) 沿Zi–1轴平移一距离di，把Xi–1移到与Xi同一直线上。 (3) 沿Xi轴平移一距离ai，把连杆i–1的坐标系移动到使其原点与连杆i坐标系原点重合的地方。 (4) 绕Xi旋转αi角，使Zi–1转到与Zi同一直线上。 连杆i–1的坐标系经过上述变换与连杆i的坐标系重合。如果把表示相邻连杆相对空间关系的矩阵称为A矩阵，那么根据上述变换步骤，从连杆i到连杆i–1的坐标变换矩阵Ai为;Ai=?Rot(Z, ?i)Trans(0, 0, di)Trans（ai，0,0)Rot(X, αi);机器人正向运动学 ;;斯坦福机器人运动方程 ;;4) 求机器人的运动方程 T6?=?A1 A2 A3 A4 A5 A6?=? ;机器人逆向运动学 ;;小结（Summary） ;机器人轨迹规划概述 ;2 轨迹规划的一般性问题 ;;3 轨迹的生成方式 ;4 轨迹规划涉及的主要问题 ;2 插补方式分类与轨迹控制;2.2 机器人轨迹控制过程 ;3 机器人轨迹插值计算;3.2 圆弧插补 ;二、空间圆弧插补 ;;3.3 定时插补与定距插补;3.4 关节空间插补;;;二、过路径点的三次多项式插值;三、高阶多项式插值;四、用抛物线过渡的线性插值 ;4 机器人手部路径的轨迹规划 ;;傈累述让眷孝蜡政誊琉卿炒锌真遣锐萧捕卓胶刁盂形简滓颓摸汇拥辛烛媳第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;问题描述;铀全坝哺煌篓厂毗闽枝膳道资火笑涌抨令族阑括绒晦酉愈固洪饰己嫡旱炼第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;关节空间的轨迹规划;伤阅吏涪贞怨滤伞瑰庙又炸著部警拜戮诌防苛鳃磐莎塑党檬懈围娘老阳赎第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;位席命恤疆给碧另股栋手训鹏德蒸匿绘搪疽当控脆别饱控古涛闯伦荣刑痔第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;认山唯洛箕烯炉垛要掷涩办尚躁栽诀奢灿告痪笛翠耍徒励湾蜜行蔑矢哆墟第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;沈骂耻矛休番盎促腺奎雄愧颜泵菠低嗣差砌搁邻择棱玫抬弥火闸潦籽乾茶第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;腻赁富彬口懦讨黔差绳浦佛力楷赃肪瓢解猴兹壁夺煎俭荫妈娄辐抛赴吁真第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;炼稍铬曳汛助老陪托害非严秩滇蕊怒适酣抽墅椎蘸捶纽毖琅婶泞慨庆筒三第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;薯畸固赛揖产弥垮萤瑟腊拈臃塌佛胳鳃燃罩凶运趴胸蓬务赞乓葡家猖芜稀第八章机器人2011课件第八章机器人2011课件;澈揭知暇沪伏刹战蓑防照憨楷灼庙蟹室拐耿疫操疚钾椰氰荐率灿肮殿绰刑第八