病人搬移设备的机电一体化设计和应用.doc

病人搬移设备的机电一体化设计 机07A-6 张维 07101030628 一.产品开发的前景 目前，在医院里搬移受伤、瘫痪或手术前后病人时通常采用多人抬抱的方法，这样既费人力又不安全。为了把一位不能独自行走的病人从病床搬移到担架车上或从担架车搬移到病床上，至少需要三位护士才能完成。搬移病人时，护士要付出比搬送同等重量的物体更繁重的体力劳动，而且如果稍微粗心还可能加重病人的痛苦，甚至导致意外事故。随着世界范围内老龄化社会的加速到来，需要外界辅助才能移动的病人数量正逐步增加。 在现代化的医疗护理中是非常必要的。在医院，有时候要求在不改变病人姿态的前提下，把病人从集中治疗室或检查室搬移到病床上，例如：手术后连接着输液管和静脉导管等导管的病人、股骨骨折的老年病人、手术后还处于麻醉状态的病人、透析后需要休息的病人等等。因此，研究和开发既可以减轻护士的负担，又有利于病人安全病人搬移设备。 二.同类产品的发展现状 人们已经开发了各种用于搬移病人的辅助工具，如滑行垫、滑动板和滑动担架等。但是使用这些工具时需要使病人倾斜，因此很难获得推广应用。如果病人需要被水平地搬移，则只能依靠人工来完成，这对护士来说是很大的体力负担。为了解决上述问题，人们研究并开发了各种用于辅助搬移病人的机电设备。其典型设备是FUJIDA提出的“Torancemover”。该设备由上、下两个金属板和皮带组成，主驱动电动机和控制器安装在担架车上，通过上、下部皮带的旋转来搬移病人。TAKAOKA和KAKUTANI 等开发了一种助力搬移设备。该系统包括三个用于搬移的金属板，它们各自有一个控制杆。搬移病人时，操作者必须通过操纵控制棒将金属板插入到病人身体下。 日本DAIHEN公司开发了两种类型的病人搬移设备。与前述的搬移设备相比，其最大的特点是： ① 搬移设备和担架车是分开的，相互独立。② 驱动电源采用24 V 的电池，使用范围广。③ 病人的姿态和设备的方向可以调节。KASAGAMI 等提出了一种插入板较厚但可以两面搬移的设备。本文介绍一种插入板较薄的新型病人搬移设备。基于模块化机械结构和嵌入式控制系统的机电一体化设计思想，提出了整体设计和机构组成的方法，开发了一种嵌入式新型伺服系统，提出其控制原理和控制算法。该病人搬移设备研发的主要目的是减轻护士的劳动强度，消除病人被搬移时的不安和痛苦，提高病人搬移的安全性、可靠性和工作效率。 三.开发理念 该病人搬移设备的开发理念是减轻护士的体力负担，并使病人觉得更安全、可靠、放松和舒适，从而提高医疗服务的水平和质量。为了实现上述目标，采用了模块化结构设计、嵌入式控制系统和人机和谐共处的机电一体化设计思想。 (1) 模块化结构设计。模块化设计有利于提高系统的稳定性和可性，提出的病人搬移设备由四个模块组合而成，每个模块又包括模块化的上、下两部分，便于安装、易于拆卸，具有互换性。 (2) 嵌入式控制系统。嵌入式系统以其本身体积小、功能多、高智能等优点而逐渐地被引入到机器人技术领域。病人搬移设备采用小型直流电机和嵌入式伺服系统，从而使得搬移设备和担架车相互独立。 (3) 人机和谐共处。搬移设备是和病人接触的，护士、病人和设备需要人机和谐共处。在设计过程中注重考虑了安全问题，设备具有负载异常检测、落下防止和语音提示等安全功能。开发了一种特殊的新颖机构，使病人在搬移过程中能够保持姿态不变，从而确保需要水平躺着的病人感到安全。 病人搬移装置的开发理念基于上述的开发理念和设计思想，开发了该用于搬移病人的新型辅助设备，如图1所示。由于电动机、控制器、主控计算机和电池组安装在设备的一侧，插入板只有35 mm，因此在搬移过程中，病人没有太大的倾斜。另外，该设备具有成本低、重量轻的特点，其基本参数如表所示。 参数 数值 设备型号 Rb011 本体尺寸长宽高l×b×h/mm 1820×650×160 插入板厚度d/mm 35 本体质量m/kg 35 驱动电源电压UD/V 24 充电器电压 UA/V 100 移动速度v/(mm·s–1) 70 搬移患者身高h/cm 180 搬移患者体重W/kg 100 图1 四.原理简介 1. 整体设计与机构组成 病人搬移设备由四个模块组成，每个模块又包括上、下两部分，共有八个电动机驱动。采用嵌入式控制系统，电动机、控制器、驱动器、主控微机和电池组等全部安装在设备内部。模块包括上、下两层机械装置，各自驱动环绕其四周的皮带。上、下两部分的内