7.2.2PID控制器的改进剖析.pptVIP

根据选定的控制度，查表，求出T、KP、TI和TD的值。 扩充临界比例度法整定参数表 （4）将系统投入运行并观察控制效果，根据实际控制效果微调各参数，获得满意的控制效果。 控 制 度 控制规律 T/TK KP/KK TI/TK TD/TK 1.05 PI 0.03 0.53 0.88 — PID 0.014 0.63 0.49 0.14 1.20 PI 0.05 0.49 0.91 — PID 0.043 0.47 0.47 0.16 1.50 PI 0.14 0.42 0.99 — PID 0.09 0.34 0.43 0.20 2.00 PI 0.22 0.36 1.05 — PID 0.16 0.27 0.40 0.22 模拟调节器 PI — 0.57 0.83 — PID — 0.70 0.50 0.13 （2）用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如下图所示。 3. 扩充响应曲线法 在上述方法中不需要预先知道对象的动态特性，而是直接在闭环系统中进行整定的。如果已知系统的动态特性曲线，数字控制器的参数整定也可以采用类似模拟调节器的响应曲线法来进行，称为扩充响应曲线法。其步骤如下： （1）断开数字控制器，使系统在手动状态下工作；将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来；然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 被控对象的阶跃响应曲线 （3）在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ、被控对象时间常数T0，以及它们的比值T0/τ。 （4）根据所求得的T0、τ和它们的比值T0/τ，选择一个控制度，查表即可求得控制器的KP、TI、TD和采样周期T。表中的控制度的求法与扩充临界比例度法相同。 扩充响应曲线法整定参数表 控 制 度 控制规律 T/τ KP /（T0 /τ） TI /τ TD /τ 1.05 PI 0.10 0.84 3.40 — PID 0.05 1.15 2.00 0.45 1.20 PI 0.20 0.78 3.60 — PID 0.16 1.00 1.90 0.55 1.50 PI 0.50 0.68 3.90 — PID 0.34 0.85 1.62 0.65 2.00 PI 0.80 0.57 4.20 — PID 0.60 0.60 1.50 0.82 模拟调节器 PI — 0.90 3.30 — PID — 1.20 2.00 0.40 除了上面介绍的一般扩充临界比例度法外，还有一种简化扩充临界比例度整定法。由于该方法只需整定一个参数即可，故称其为归一参数整定法。 4. PID参数归一法 已知增量型PID控制的公式为 若令T=0.1TK ；TI=0.5TK；TD=0.125TK，式中TK为纯比例作用下的临界振荡周期， 这样，对四个参数的整定简化成了对一个参数KP的整定，使问题明显地简化了。通过改变KP的值，观察控制效果，直到满意为止。 Δu(k)＝q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) 增量型算法： 其中， 7.2 数字控制器的PID设计方法 7.2.3 PID算法数字控制器的改进 如果单纯用前面介绍的数字PID控制器模仿模拟调节器，其实际控制效果并不理想。因此必须发挥计算机运算速度快、逻辑判断功能强、编程灵活等优势，对PID算式进行适当的改进，从而提高控制质量。 1. 积分项的改进 积分项的作用：消除稳态误差，提高控制系统精度。 积分项存在的问题： (1)控制对象的特点：在一个实际的控制系统中，因受电路或执行元件的物理和机械性能的约束(如放大器的饱和、电机的最大转速、阀门的最大开度等)，控制量及其变化率往往被限制在一个有限的范围内。 积分项存在的问题： (2)在数字PID控制系统中，当系统启动、停止或大幅度改变给定值时，系统输出会出现较大的偏差，经过积分项累积后，可能使控制量u(k)umax或u(k)umin，即超出执行机构由机械或物理性能所决定的极限。 积分饱和作用使系统的超调增大，从而使系统的调整时间加长。 这种情况主要是由于积分项的存在，引起了PID运算的“饱和”，因此将它称为“积分饱和”。 （1） 积分分离法 基本思想：当偏差大于某个规定的门限值时，取消积分作用，从而使积分不至于过大。只有当e(k)较小时，才引入积分作用，以消除静差。 引入分离系数ki： 1 当|e(k)|≤β时，采用PID控制 0 当|e(k)|＞β时， 采用PD控制 ki = β为e(k)的门限值，其值的选取对克服积分饱和有重要影响，一般应通过实验整定。 这样控制量不易进入饱和区；即使进入了饱和区，也能较快退出，所以能使系统的输出特性得到改善。 算法将PID控制规律改写成： 位置型控制量： 增量型控制量： 积分分离PID控制结构图 积分分离P